高等机构学-修订版

目录前言**章绪论1**节机构学的发展现状与动向1第二节高等机构学的研究内容8习题9第二章高等机构学的数学基础10**节概述10第二节矢量与其运算11第三节常用坐标变换13第四节常用矩阵运算19第五节非线性方程组的数值解法26第六节常微分方程组的数值解法33习题35第三章机构的结构理论36**节机构的组成理论36第二节机构的自由度41第三节平面机构的结构分析48第四节平面运动链的结构综合51第五节空间运动链的型综合57习题60第四章机构的运动分析62**节概述62第二节平面机构的运动分析62第三节空间机构的运动分析65习题90第五章低副机构的运动综合92**节概述92第二节平面刚体导引机构的运动综合94第三节空间刚体导引机构的运动综合102第四节轨迹发生机构的运动综合109第五节函数发生机构的运动综合114习题121第六章高副机构基础122**节概述122第二节瞬心线及其性质123第三节瞬心线机构及其应用128第四节共轭曲线及其方程130第五节共轭曲线机构及其应用134习题135第七章机器人机构简介137**节概述137第二节机器人机构运动学139第三节机器人机构静力学146第四节机器人机构动力学简介148习题149第八章仿生机构概述150**节概述150第二节仿生机构的生物运动学基础152第三节仿生机构158习题166第九章平面机构的平衡167**节概述167第二节平面机构的平衡原理167第三节平面机构惯性力的平衡172第四节平面机构惯性力矩的平衡179习题183第十章机构弹性动力学184**节概述184第二节含有弹性构件的机构动力学分析方法184第三节凸轮机构弹性动力学187第四节连杆机构弹性动力学191第五节简单机械系统的弹性动力学204习题206第十一章机械系统动力学208**节单自由度机械系统动力学208第二节多自由度机械系统动力学213习题217参考文献219