焊接机器人实用手册

目录
序
前言
第1章焊接机器人概论1
11焊接自动化与智能化1
111焊接自动化与智能化发展现状1
112自动化与智能化在焊接生产中的意义2
113焊接机器人技术2
12国内外焊接机器人应用概况6
121工业机器人与焊接机器人的发展6
122工业机器人行业统计数据9
123焊接机器人应用的典型案例13
13焊接机器人的分类16
131按机器人自动化技术发展程度分类16
132按性能指标分类16
133按所采用的焊接工艺方法分类16
134按产业模式分类17
14焊接机器人及系统特征17
141工业机器人的一般结构17
142焊接机器人的系统构成19
143焊接机器人应用环境及适应性要求19
参考文献19
第2章工业机器人本体结构及其特征22
21工业机器人的基本构成22
211机器人本体结构形式23
212机器人关节驱动机构26
213机器人关节传动机构28
214机器人关节常用减速机构29
22工业机器人运动控制34
221位姿描述与坐标变换34
222工业机器人运动学37
223工业机器人位置控制40
23焊接机器人本体特征45
231焊枪电缆内置型机器人46
232自由度焊接机器人46
参考文献48
第3章机器人焊接系统组成49
31典型焊接机器人工作站50
311弧焊机器人工作站50
312点焊机器人工作站52
32机器人本体及控制器53
321ABB机器人54
322Motoman机器人56
323KUKA机器人57
324Fanuc机器人58
33机器人配套焊接电源60
331概述60
332弧焊电源系统61
333电阻焊设备65
34机器人变位机68
341单轴变位机68
342双轴变位机68
343三轴变位机70
344复合型变位机71
35机器人配套焊接工装（典型工件举例说明）72
第4章焊接机器人传感和控制技术76
41焊接机器人传感技术及传感器应用76
411旋转编码器77
412接近觉传感器78
413焊接电流和电弧电压传感器81
414电弧传感的焊缝跟踪83
415基于视觉的焊缝信息传感器85
416焊接熔池信息的传感87
42焊接机器人的控制技术87
421焊接机器人的示教技术原理及应用实例88
422焊接机器人离线编程技术及应用91
423焊接机器人的路径跟踪93
43机器人焊接质量信息化技术97
431基于视觉的焊接质量信息化97
432基于电弧传感的在线焊接质量信息化99
参考文献101
第5章机器人焊接工艺102
51熔化极气体保护焊102
511熔化极气体保护焊的原理102
512熔化极气体保护焊的特点102
513熔化极气体保护焊的应用103
514熔化极氩弧焊的焊接参数103
515其他熔化极气体保护焊焊接方法104
52钨极惰性气体保护焊124
521TIG焊的原理124
522TIG焊的特点124
523TIG焊的应用126
524其他TIG焊接技术126
53等离子弧焊131
531等离子弧原理131
532等离子弧的工作形式131
533等离子弧特性及用途132
534等离子弧焊焊接电源134
535等离子弧焊接135
536变极性等离子弧焊接136
54激光加工138
541激光加工的原理138
542激光焊的原理139
543激光焊接技术140
544激光焊的特点142
55金属的切割143
551火焰切割原理143
552等离子弧切割原理、特点及应用144
553激光切割原理、特点及应用146
56复合焊150
561激光电弧复合焊150
562等离子MIG复合焊（同轴）155
563等离子MIG/MAG复合焊（旁轴）157
57电阻焊159
571电阻焊的原理与特点159
572电阻焊的分类161
参考文献163
第6章专用焊接机器人164
61简单曲面（线）焊接机器人164
611车间作业直线焊接机器人164
612现场作业直线焊接机器人166
613车间作业圆弧焊接机器人168
614现场作业圆弧焊接机器人170
62复杂曲面（线）焊接机器人171
621空间相贯曲面（线）焊接机器人171
622特殊异型曲面（线）焊接机器人180
63水下焊接机器人182
631水下焊接机器人的系统组成182
632海底管道维修水下焊接机器人案例183
633核电站维修水下焊接机器人案例187
64遥操作焊接机器人192
641遥操作焊接机器人的系统组成192
642海洋工程遥操作水下焊接先进机械手193
643核电站遥操作焊接机器人案例196
小结198
参考文献199
第7章智能化焊接机器人技术的发展201
71机器人焊接动态过程的多信息传感技术202
711焊接熔池动态过程视觉传感和特征提取203
712机器人脉冲GTAW电弧声信号特征提取206
713焊接动态过程及焊接缺陷的光谱特征提取206
714焊接动态过程的多信息采集及特征融合206
72弧焊机器人焊接过程知识提取及建模方法209
721基于粗糙集理论的铝合金GTAW知识模型209
722基于支持向量机理论的弧焊动态过程知识模型211
723基于混杂逻辑动态建模方法的机器人脉冲弧焊过程建模212
73机器人焊接过程智能化控制方法213
74机器人焊接智能化技术215
741基于电弧传感器和