“中国制造2025”出版工程机器人环境感知与控制技术/中国制造2025出版工程

第1章　绪论 1

1.1　移动机器人的研究现状　/2

1.2　移动机器人应用中的科学技术问题　/11

1.3　移动机器人自主导航关键技术的研究现状　/12

1.3.1　环境信息获取　/12

1.3.2　环境建模与定位　/14

1.3.3　环境认知　/14

1.3.4　导航避障　/15

参考文献　/18



第2章　智能机器人力觉感知 20

2.1　智能机器人多维力/力矩传感器的研究现状　/21

2.2　智能机器人多维力/力矩传感器的分类　/23

2.3　电阻式多维力/力矩传感器的检测原理　/26

2.4　智能机器人多维力/力矩传感器的发展　/30

参考文献　/32



第3章　移动机器人环境视觉感知 34

3.1　3D摄像机　/35

3.1.1　SR-3000内参数标定　/36

3.1.2　SR-3000深度标定　/38

3.1.3　SR-3000远距离数据滤波算法　/44

3.2　基于三维视觉的障碍物实时检测与识别方法　/47

3.2.1　基于图像与空间信息的未知场景分割方法　/48

3.2.2　非结构化环境下障碍物的特征提取　/52

3.2.3　基于相关向量机的障碍物识别方法　/54

3.2.4　实验结果　/58

3.3　基于视觉的地形表面类型识别方法　/65

3.3.1　基于Gabor小波和混合进化算法的地表特征提取　/67

3.3.2　基于相关向量机神经网络的地表识别　/72

3.3.3　实验结果　/77

3.4　非结构化环境下地形的可通行性评价　/81

3.4.1　地形的可通行性　/81

3.4.2　基于模糊逻辑的地形可通行性评价　/83

3.4.3　实验结果　/96

参考文献　/100



第4章　移动机器人的自主导航 102

4.1　移动机器人反应式导航控制方法　/103

4.1.1　单控制器反应式导航　/103

4.1.2　基于行为的反应式导航　/105

4.2　基于混合协调策略和分层结构的行为导航方法　/108

4.2.1　总体方案　/108

4.2.2　基于模糊神经网络的底层基本行为控制器设计　/109

4.2.3　多行为的混合协调策略　/119

4.3　基于模糊逻辑的非结构化环境下自主导航　/124

4.4　算法小结　/126

4.5　实验结果　/127

参考文献　/131



第5章　移动机器人运动控制方法 133

5.1　基于运动学的移动机器人同时镇定和跟踪控制　/134

5.1.1　问题描述　/135

5.1.2　主要结果　/136

5.2　基于动力学的移动机器人同时镇定和跟踪控制　/151

5.2.1　反演控制方法介绍　/151

5.2.2　问题描述　/153

5.2.3　主要结果　/155

5.3　基于动态非完整链式标准型的移动机器人神经网络自适应控制　/170

5.3.1　问题描述　/171

5.3.2　基于模型的控制　/172

5.3.3　神经网络自适应控制　/176

参考文献　/186



第6章　环境感知与控制技术在无人机系统的应用 187

6.1　概述　/188

6.2　无人机系统关键技术概述　/190

6.3　无人机视觉感知与导航　/203

6.3.1　基于双目立体视觉的环境感知　/205

6.3.2　基于视觉传感器的导航方式　/213

6.4　无人机在电力系统中的应用　/215

参考文献　/217



索引 218