工业机器人

第1章绪论(1) 1.1机器人概述(2) 1.2机器人的分类(6) 1.3工业机器人的组成与技术参数(11) 1.4本书教学要求(17) 习题(18) 第2章工业机器人机械系统设计(19) 2.1工业机器人总体设计(19) 2.2驱动机构(22) 2.3机身和臂部设计(31) 2.4腕部设计(42) 2.5手部设计(49) 2.6行走机构设计(56) 习题(61) 第3章工业机器人运动学(62) 3.1概述(62) 3.2物体在空间中的位姿描述(62) 3.3齐次坐标与齐次坐标变换(63) 3.4变换方程的建立(69) 3.5RPY角与欧拉角(72) 3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(76) 3.7建立机器人运动学方程实例(78) 3.8机器人逆运动学(85) 习题(90) 第4章工业机器人静力计算及动力学分析(92) 4.1速度雅可比矩阵与速度分析(92) 4.2力雅可比矩阵与静力计算(97) 4.3工业机器人动力学分析(102) 4.4机器人动力学建模和仿真(109) 习题(111) 第5章工业机器人控制(113) 5.1机器人控制系统与控制方式(113) 5.2单关节机器人模型和控制(116) 5.3基于关节坐标的控制(122) 5.4基于作业空间的伺服控制(125) 5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(126) 5.6拖动示教的零力控制(131) 5.7工业机器人控制系统硬件设计(133) 习题(136) 第6章工业机器人感觉系统(138) 6.1工业机器人传感器概述(138) 6.2位置和位移传感器(141) 6.3速度传感器(148) 6.4接近觉传感器(150) 6.5触觉传感器(155) 6.6工业机器人视觉技术(163) 6.7其他外部传感器(175) 习题(175) 第7章工业机器人轨迹规划与编程(176) 7.1工业机器人轨迹规划(176) 7.2关节空间法(178) 7.3直角坐标空间法(185) 7.4轨迹的实时生成(187) 7.5工业机器人编程(189) 7.6工业机器人编程语言(193) 7.7工业机器人离线编程(202) 习题(209) 第8章工业机器人的应用(210) 8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(210) 8.2焊接工业机器人系统及应用(213) 8.3喷涂机器人系统组成及应用(225) 习题(230) 参考文献(231)第1章绪论(1) 1.1机器人概述(2) 1.2机器人的分类(6) 1.3工业机器人的组成与技术参数(11) 1.4本书教学要求(17) 习题(18) 第2章工业机器人机械系统设计(19) 2.1工业机器人总体设计(19) 2.2驱动机构(22) 2.3机身和臂部设计(31) 2.4腕部设计(42) 2.5手部设计(49) 2.6行走机构设计(56) 习题(61) 第3章工业机器人运动学(62) 3.1概述(62) 3.2物体在空间中的位姿描述(62) 3.3齐次坐标与齐次坐标变换(63) 3.4变换方程的建立(69) 3.5RPY角与欧拉角(72) 3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(76) 3.7建立机器人运动学方程实例(78) 3.8机器人逆运动学(85) 习题(90) 第4章工业机器人静力计算及动力学分析(92) 4.1速度雅可比矩阵与速度分析(92) 4.2力雅可比矩阵与静力计算(97) 4.3工业机器人动力学分析(102) 4.4机器人动力学建模和仿真(109) 习题(111) 第5章工业机器人控制(113) 5.1机器人控制系统与控制方式(113) 5.2单关节机器人模型和控制(116) 5.3基于关节坐标的控制(122) 5.4基于作业空间的伺服控制(125) 5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(126) 5.6拖动示教的零力控制(131) 5.7工业机器人控制系统硬件设计(133) 习题(136) 第6章工业机器人感觉系统(138) 6.1工业机器人传感器概述(138) 6.2位置和位移传感器(141) 6.3速度传感器(148) 6.4接近觉传感器(150) 6.5触觉传感器(155) 6.6工业机器人视觉技术(163) 6.7其他外部传感器(175) 习题(175) 第7章工业机器人轨迹规划与编程(176) 7.1工业机器人轨迹规划(176) 7.2关节空间法(178) 7.3直角坐标空间法(185) 7.4轨迹的实时生成(187) 7.5工业机器人编程(189) 7.6工业机器人编程语言(193) 7.7工业机器人离线编程(202) 习题(209) 第8章工业机器人的应用(210) 8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(210) 8.2焊接工业机器人系统及应用(213) 8.3喷涂机器人系统组成及应用(225) 习题(230) 参考文献(231)