滑模变结构控制MATLAB仿真:基本理论与设计方法:the basic theory and design method

4.3.1基本原理 4.3.2控制器设计与分析 4.3.3仿真实例 参考文献 第5章基于干扰及输出测量延迟观测器的滑模控制 5.1基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制 5.1.1系统描述 5.1.2观测器设计 5.1.3仿真实例 5.1.4基于慢时变干扰观测器的连续滑模控制 5.1.5仿真实例 5.2基于指数收敛干扰观测器的滑模控制 5.2.1系统描述 5.2.2指数收敛干扰观测器的问题提出 5.2.3指数收敛干扰观测器的设计 5.2.4滑模控制器的设计与分析 5.2.5仿真实例 5.3基于输出延时观测器的滑模控制 5.3.1系统描述 5.3.2输出延迟观测器的设计 5.3.3滑模控制器的设计与分析 5.3.4仿真实例 5.4一种时变测量延迟观测器及滑模控制 5.4.1系统描述 5.4.2输出延迟观测器的设计 5.4.3按A-KC为Hurwitz进行K的设计 5.4.4观测器仿真实例 5.4.5基于时变测量输出延迟观测器的滑模控制 5.4.6闭环控制仿真实例 参考文献 第6章反演及动态面滑模控制 6.1简单反演滑模控制 6.1.1基本原理 6.1.2滑模反演控制器的设计 6.1.3仿真实例 6.2鲁棒反演滑模控制 6.2.1系统描述 6.2.2Backstepping滑模控制器的设计 6.2.3仿真实例 6.3自适应反演滑模控制 6.3.1控制律的设计 6.3.2仿真实例 6.4简单动态面滑模控制 6.4.1系统描述 6.4.2动态面控制器的设计 6.4.3动态面控制器的分析 6.4.4动态面滑模控制器的设计 6.4.5仿真实例 6.5基于反演的动态滑模控制 6.5.1系统描述 6.5.2控制律设计 6.5.3仿真实例
参考文献 第7章基于滤波器及状态观测器的滑模控制 7.1基于低通滤波器的滑模控制 7.1.1系统描述 7.1.2滑模控制器设计 7.1.3仿真实例 7.2基于Kalman滤波器的滑模控制 7.2.1系统描述 7.2.2卡尔曼滤波器原理 7.2.3仿真实例 7.3基于高增益观测器的滑模控制 7.3.1高增益观测器机理分析 7.3.2高增益观测器的滑模控制器设计 7.3.3仿真实例 7.4基于扩张观测器的滑模控制 7.4.1扩张观测器的设计 7.4.2扩张观测器的分析 7.4.3仿真实例 7.4.4基于扩张观测器的滑模控制器设计 7.4.5仿真实例 7.5基于高增益微分器的滑模控制 7.5.1系统描述 7.5.2传统滑模控制器的设计 7.5.3高增益微分器设计 7.5.4高增益微分器的滑模控制器设计 7.5.5仿真实例 7.6基于K观测器的高阶系统设计与分析 7.6.1K观测器设计与分析 7.6.2按A0为Hurwitz进行k的设计 7.6.3基于K观测器的高阶系统滑模控制 7.6.4仿真实例 参考文献 第8章模糊滑模控制 8.1基于模糊切换增益调节的滑模控制 8.1.1系统描述 8.1.2滑模控制器设计 8.1.3模糊规则设计 8.1.4仿真实例 8.2基于等效控制的模糊滑模控制 8.2.1系统描述 8.2.2模糊滑模控制律的设计 8.2.3仿真实例 8.3一种简单的模糊自适应滑模控制 8.3.1问题描述 8.3.2模糊逼近原理 8.3.3控制算法设计与分析 8.3.4仿真实例 8.4基于线性化反馈的自适应模糊滑模控制 8.4.1线性化反馈方法 8.4.2滑模控制器设计 8.4.3自适应模糊滑模控制器设计 8.4.4仿真实例 8.5一种简单的切换模糊化自适应滑模控制 8.5.1系统描述 8.5.2自适应模糊滑模控制器设计 8.5.3仿真实例 8.6一种复杂的切换模糊化自适应滑模控制 8.6.1系统描述 8.6.2自适应模糊滑模控制器设计 8.6.3仿真实例 8.7具有积分滑模面的模糊滑模控制 8.7.1系统描述 8.7.2控制器的设计 8.7.3仿真实例 8.8控制输入模糊化的自适应滑模控制 8.8.1系统描述 8.8.2控制器的设计 8.8.3自适应控制算法设计 8.8.4仿真实例 参考文献 第9章神经网络滑模控制 9.1一种简单的RBF网络自适应滑模控制 9.1.1问题描述 9.1.2RBF网络原理 9.1.3控制算法设计与分析 9.1.4仿真实例 9.2RBF网络自适应鲁棒滑模控制 9.2.1问题描述 9.2.2基于RBF网络逼近f(·)的滑模控制 9.2.3仿真实例 9.3一种复杂的RBF网络自适应鲁棒滑模控制 9.3.1问题描述 9.3.2基于RBF网络逼近f(·)和g(·)的滑模控制 9.3.3仿真实例 9.4基于神经网络的直接自适应滑模控制 9.4.1系统描述 9.4.2理想的滑模控制器及神经网络逼近 9.4.3控制器设计及分析 9.4.4仿真实例 9.5基于神经网络*小参数学习法的自适应滑模控制 9.5.1问题描述 9.5.2基于RBF网络逼近的自适应控制 9.5.3仿真实例 9.6基于RBF网络摩擦补偿的滑模控制 9.6.1系统描述 9.6.2基于RBF网络逼近的滑模控制 9.6.3仿真实例
参考文献 第10章离散滑模控制 10.1离散滑模控制描述 10.2离散时间滑模控制的特性 10.2.1准滑动模态 10.2.2离散滑模的存在性和可达性 10.2.3离散滑模控制的不变性 10.3基于趋近律的离散滑模控制 10.3.1离散趋进律的设计 10.3.2离散控制律的设计 10.3.3仿真实例 10.3.4基于趋近律的离散滑模控制位置跟踪 10.3.5仿真实例 10.4基于等效控制的离散滑模控制 10.4.1控制器设计 10.4.2稳定性分析 10.4.3仿真实例 10.5基于变速趋近律的滑模控制 10.5.1变速趋近律设计 10.5.2基于变速趋近律的滑模控制 10.5.3基于组合趋近律的控制 10.5.4仿真实例 10.6自适应离散滑模控制 10.6.1离散指数趋近律控制的抖振分析 10.6.2自适应滑模控制器的设计 10.6.3仿真实例 10.7离散滑模控制的设计与分析 10.7.1系统描述 10.7.2控制器设计与分析 10.7.3仿真实例 10.8基于干扰观测器的离散滑模控制 10.8.1系统描述 10.8.2基于干扰观测器的离散滑模控制 10.8.3干扰观测器的收敛性分析 10.8.4稳定性分析 10.8.5仿真实例 参考文献 第11章基于LMI的滑模控制 11.1LMI及其MATLAB求解 11.1.1传统的LMI求解方法 11.1.2新的LMI求解方法——YALMIP工具箱 11.1.3YALMIP工具箱仿真实例 11.2基于LMI的一类线性系统控制 11.2.1系统描述 11.2.2基于LMI的线性系统稳定镇定 11.2.3基于LMI的线性系统跟踪控制 11.2.4仿真实例 11.3基于LMI的一类线性系统滑模鲁棒控制 11.3.1系统描述 11.3.2控制器设计 11.3.3仿真实例 11.4基于LMI的Lipschitz非线性系统稳定镇定 11.4.1系统描述 11.4.2镇定控制器设计 11.4.3仿真实例 附录 11.5基于LMI的Lipschitz非线性系统跟踪控制 11.5.1系统描述 11.5.2跟踪控制器设计 11.5.3仿真实例 11.6基于LMI的欠驱动倒立摆系统滑模控制 11.6.1系统描述 11.6.2基于等效的滑模控制 11.6.3基于辅助反馈的滑模控制 11.6.4仿真实例 11.7基于LMI的混沌系统动态补偿滑模控制 11.7.1系统描述 11.7.2传统的基于LMI的滑模控制 11.7.3基于动态补偿的LMI滑模控制 11.7.4仿真实例 参考文献 第12章Terminal滑模控制 12.1一种非线性系统的Terminal滑模控制 12.1.1系统描述 12.1.2Terminal滑模控制器设计 12.1.3仿真实例
12.2快速Terminal滑模控制 12.2.1传统快速Terminal滑模控制 12.2.2非奇异Terminal滑模控制 12.2.3仿真实例 12.3全局快速Terminal滑模控制 12.3.1全局快速Terminal滑动模态 12.3.2全局快速滑模控制器的设计及分析 12.3.3全局快速滑模控制的鲁棒性分析 参考文献 第13章控制系统执行器问题的滑模控制 13.1执行器自适应容错滑模控制 13.1.1控制问题描述 13.1.2控制律的设计与分析 13.1.3仿真实例 13.2执行器卡死的自适应容错滑模控制 13.2.1控制问题描述 13.2.2控制律的设计与分析 13.2.3仿真实例 13.3执行器自适应量化滑模控制 13.3.1系统描述 13.3.2量化控制器设计与分析 13.3.3仿真实例 13.4控制方向未知的滑模控制 13.4.1基本知识 13.4.2系统描述 13.4.3控制律的设计 13.4.4仿真实例 13.5主辅电机的协调滑模控制 13.5.1系统描述 13.5.2控制律设计与分析 13.5.3仿真实例
附录 参考文献 第14章基于四元数变换的滑模控制 14.1基于四元数的三维姿态建模与控制 14.1.1系统描述 14.1.2控制律的设计 14.1.3控制系统的分析 14.1.4仿真实例 14.2基于四元数的航天器滑模控制 14.2.1模型描述 14.2.2控制器设计与分析 14.2.3仿真实例 附录 参考文献