工业机器人编程操作(ABB机器人)

第 1章 ABB机器人简介 1
1．1　ABB 概述　1
1．1．1　ABB企业介绍　1
1．1．2　ABB机器人发展历程　2
1．2　工业机器人的行业概况　4
1．2．1　工业机器人的市场分析　4
1．2．2　工业机器人未来前景　6
1．3　ABB机器人产品系列　8
1．4　ABB机器人的应用　10
第　2章 ABB机器人编程与操作　14
2．1　ABB机器人基本概念　14
2．1．1工作模式　14
2．1．2　动作模式　15
2．1．3　坐标系　15
2．1．4　机械单元　16
2．1．5　增量　18
2．1．6　运行模式　19
2．1．7　步进模式　20
2．1．8　速度　21
2．2　工业机器人I/O通信　21
2．2．1　I/O简介　22
2．2．2　I/O信号配置　23
2．3　编程基础　28
2．3．1　程序结构　28
2．3．2　程序数据　29
2．4　程序指令　30
2．4．1　Common类别　31
2．4．2　Prog．Flow类别　37
2．4．3　Various类别　39
2．4．4　Settings类别　40
2．4．5　Motion&Proc．类别　40
2．4．6　I/O类别　42
2．4．7　Communicate类别　43
2．4．8　Interrupts类别　44
2．4．9　System&Time类别　46
2．4．10　Mathematics类别　46
2．4．11　Motion Adv．类别　48
第3章　工业机器人系统外围设备的
应用　50
3．1　伺服系统　50
3．1．1　伺服系统的组成　50
3．1．2　伺服控制应用　51
3．2　可编程控制器　57
3．2．1　PLC技术基础　57
3．2．2　S7-1200硬件结构　58
3．2．3　S7-1200编程基础　61
第4章　激光雕刻应用　67
4．1　任务分析　68
4．1．1　任务描述　68
4．1．2　路径规划　68
4．2　知识要点　71
4．2．1　指令解析　71
4．2．2　中断　71
4．2．3　转弯区域设置　77
4．3　系统组成及配置　78
4．3．1　系统组成　78
4．3．2　硬件配置　78
4．3．3　I/O信号配置　81
4．4　程序设计　81
4．4．1　实施流程　81
4．4．2　初始化程序　83
4．4．3　激光雕刻动作程序　83
4．4．4　中断服务程序　85
4．4．5　程序框架　86
4．5　编程与调试　86
4．5．1　工具坐标系的标定　86
4．5．2　工件坐标系的标定　96
4．5．3　路径编写　105
4．5．4　综合调试　123
第5章　码垛应用　125
5．1　任务分析　126
5．1．1　任务描述　126
5．1．2　路径规划　126
5．2　知识要点　128
5．2．1　指令解析　128
5．2．2　数组　129
5．2．3　例行程序　131
5．3　系统组成及配置　135
5．3．1　系统组成　135
5．3．2　硬件配置　135
5．3．3　I/O信号配置　136
5．4　编程与调试　136
5．4．1　实施流程　136
5．4．2　初始化程序　137
5．4．3　动作程序　137
5．4．4　程序框架　140
5．4．5　综合调试　140
第6章　仓储应用　142
6．1　任务分析　143
6．1．1　任务描述　143
6．1．2　路径规划　143
6．2　知识要点　146
6．2．1　指令解析　146
6．2．2　组I/O信号　147
6．2．3　偏移　153
6．3　系统组成及配置　155
6．3．1　系统组成　155
6．3．2　硬件配置　158
6．3．3　I/O信号配置　158
6．4　编程与调试　159
6．4．1　实施流程　159
6．4．2　初始化程序　159
6．4．3　仓储运输程序　160
6．4．4　程序框架　162
6．4．5　综合调试　163
第7章　伺服定位控制应用　165
7．1　任务分析　166
7．1．1　任务描述　166
7．1．2　路径规划　166
7．2　知识要点　167
7．2．1　伺服应用　167
7．2．2　PLC应用　173
7．3　系统组成及配置　183
7．3．1　系统组成　183
7．3．2　硬件配置　184
7．3．3　I/O信号配置　186
7．4　编程与调试　187
7．4．1　实施流程　187
7．4．2　初始化程序　188
7．4．3　动作程序　188
7．4．4　程序框架　190
7．4．5　综合调试　190
第8章　综合应用　192
8．1　任务分析　193
8．1．1　任务描述　193
8．1．2　路径规划　194
8．2　知识要点　197
8．2．1　系统I/O　197
8．2．2　时序　205
8．3　系统组成及配置　206
8．3．1　系统组成　206
8．3．2　硬件配置　208
8．3．3　I/O信号配置　209
8．4　编程与调试　209
8．4．1　初始化程序　209
8．4．2　动作程序　210
8．4．3　主程序　211
8．4．4　PLC相关程序　212
8．4．5　综合调试　214
参考文献　217