机器人系统建模与仿真

第1章 绪论 1.1 机器人概述 1.1.1 机器人的定义 1.1.2 机器人的发展 1.2 建模与仿真 1.3 本书教学安排 1.4 思考练习题 第2章 机器人系统与建模基础 2.1 机器人系统 2.1.1 移动机器人系统 2.1.2 臂式机器人系统 2.2 机器人建模基础 2.2.1 数学基础 2.2.2 建模方法 2.3 本章小结 2.4 思考练习题 第3章 Adams仿真原理与基本操作 3.1 Adams仿真原理 3.1.1 多刚体动力学 3.1.2 建模与求解 3.2 Adams软件介绍 3.2.1 基本仿真模块 3.2.2 附加程序模块 3.3 建模与仿真基本操作 3.3.1 模型的建立 3.3.2 约束的添加 3.3.3 仿真与后处理 3.4 本章小结 3.5 思考练习题 第4章 移动机器人运动仿真 4.1 两轮机器人运动仿真 4.1.1 配置软件环境 4.1.2 创建几何模型 4.1.3 加载模型约束 4.1.4 仿真测量与结果显示 4.2 自平衡机器人运动仿真 4.2.1 模型建立与导入 4.2.2 配置环境与约束加载 4.2.3 控制模块搭建 4.2.4 运动控制仿真 4.3 本章小结 4.4 思考练习题 第5章 臂式机器人运动仿真 5.1 串联机械臂运动仿真 5.1.1 串联机器人模型 5.1.2 仿真与结果 5.2 并联机械臂运动仿真 5.2.1 并联机器人模型 5.2.2 仿真与解算 5.3 本章小结………………………………………………………” 5.4 思考练习题 第6章 MATLAB程序设计与仿真基础 6.1 MATLAB程序设计 6.1.1 数值计算与绘图 6.1.2 脚本文件与程序设计 6.2 Simulink仿真基础 6.2.1 仿真环境介绍 6.2.2 动态系统仿真 6.3 本章小结 6.4 思考练习题 第7章 移动机器人控制仿真 7.1 移动机器人反馈控制仿真 7.1.1 PID控制 7.1.2 反馈控制仿真 7.2 移动机器人反步法控制仿真 7.2.1 反步法原理 7.2.2 轨迹跟踪控制仿真 7.3 本章小结 7.4 思考练习题 第8章 臂式机器人控制仿真 8.1 机械臂PID控制仿真 8.1.1 机械臂控制方法 8.1.2 控制仿真实例 8.2 机械臂滑模控制仿真 8.2.1 滑模控制方法 8.2.2 控制仿真实例 8.3 本章小结 8.4 思考练习题 第9章 Adams与MATLAB联合机器人仿真 9.1 前轮转向驱动型机器人仿真 9.1.1 机械系统模型 9.1.2 控制系统模型 9.1.3 联合仿真结果 9.2 直角坐标型机器人仿真 9.2.1 机械系统模型 9.2.2 控制系统模型 9.2.3 联合仿真结果 9.3 本章小结 9.4 思考练习题 参考文献