捷联式车载重力测量关键技术研究

第1章 绪论
1．1 研究背景和意义
1．2 车载重力测量国内外研究现状
1．2．1 动基座重力测量设备国内外研究现状
1．2．2 车载重力测量关键技术研究现状
1．3 研究目标、内容和组织结构
1．3．1 研究目标
1．3．2 研究内容和组织结构

第2章 车载重力测量理论基础
2．1 车载重力测量基本原理
2．1．1 常用坐标系及转换关系
2．1．2 车载重力测量基本原理
2．2 车载重力测量模型
2．2．1 车载重力测量模型
2．2．2 车载重力测量误差模型
2．3 车载重力测量误差特性
2．3．1 重力传感器误差
2．3．2 姿态测量误差
2．3．3 载体加速度计算误差
2．3．4 其他误差
2．4 精度评估方法
2．4．1 重复测线内符合精度评估方法
2．4．2 测线网交叉点精度评估方法
2．4．3 地面控制点精度评估方法
2．5 本章小结

第3章 捷联式SINS/GNSS车载重力测量方法研究
3．1 捷联式SINS/GNSS重力测量方法
3．1．1 捷联式SINS/GNSS重力测量数据处理流程
3．1．2 卡尔曼滤波方法
3．2 车载环境下GNSS数据异常检测与修复方法
3．2．1 车载GNSS观测环境分析
3．2．2 GNSS数据异常检测与修复
3．3 改进的SINS/GNSS车载重力测量方法试验验证
3．3．1 改进的SINS/GNSS车载重力测量方法流程图
3．3．2 车载重力测量试验一
3．3．3 车载重力测量试验二
3．4 基于PPP技术的车载重力测量方法
3．4．1 PPP基本原理
3．4．2 PPP车载对比试验
3．4．3 小结
3．5 本章小结

第4章 捷联式SINS/VEL车载重力测量方法研究
4．1 光学测速仪应用分析
4．1．1 测速仪简介
4．1．2 测速仪的标定
4．1．3 测速仪测速误差模型
4．2 捷联式SINS/VEL车载重力测量方法
4．2．1 捷联式SINS/VEL重力测量数据处理流程
4．2．2 卡尔曼滤波方法
4．3 捷联式SINS/VEL车载重力测量试验
4．3．1 车载重力测量试验一
4．3．2 车载重力测量试验二
4．4 捷联式SINS/VEL车载重力测量方法的几个问题
4．4．1 SINS/VEL/地标修正方法
4．4．2 重力测量漂移校正
4．4．3 测速仪安装关系变化
4．5 本章小结

第5章 车载重力测量多源数据融合方法研究
5．1 车载重力测量数据综合处理方法
5．1．1 GNSS位置修正的SINS/VEL重力测量方法
5．1．2 比力信息和加速度信息交叉对比方法
5．2 SINS/GNSS/VEL车载重力测量集中式滤波方法
5．2．1 SINS/GNSS/VEL车载重力测量集中式滤波模型
5．2．2 集中式滤波方法试验验证
5．3 SINS/GNSS/VEL车载重力测量联邦滤波方法
5．3．1 SINS/GNSS/VEL车载重力测量联邦滤波模型
5．3．2 联邦滤波方法试验验证
5．4 本章小结

第6章 总结与展望
附录A “走停式”车载重力测量方法研究
A．1 “走停式”车载重力测量试验流程
A．2 “走停式”车载重力测量试验数据处理
附录B 捷联式车载重力仪测量系统简介
附录C 地面重力数据参考场的建立
参考文献