FANUC工业机器人编程操作与仿真

基础篇—溯本而求源，温故而知新 第1章 行业发展与安全生产 2 1.1 工业机器人行业发展 2 1.1.1 中国制造2025 2 1.1.2 发展机遇 2 1.1.3 市场调研 3 1.2 工业机器人安全 4 1.2.1 安全注意事项 4 1.2.2 不可使用机器人的场合 4 1.2.3 安全示教和手动机器人 5 1.2.4 安全生产运行 5 1.3 作业人员安全 5 1.3.1 作业人员 5 1.3.2 安全用具 6 1.4 设备安全 7 1.4.1 紧急停止 7 1.4.2 模式选择开关 7 1.4.3 DEADMAN开关 8 1.4.4 安全装置 8 1.5 设备操作安全 9 1.5.1 安全和操作确认 9 1.5.2 编程 10 1.6 项目一：机器人安全认知 11 1.6.1 项目要求 11 1.6.2 实践须知 11 1.6.3 项目步骤 11 1.7 安全警示 12 第2章 机器人点动操作 13 2.1 机器人系统组成 13 2.1.1 机器人本体 13 2.1.2 控制柜 14 2.1.3 软件系统 15 2.2 机器人应用与型号 16 2.3 编程方式与运动影响因素 17 2.4 示教器介绍 18 2.5 点动机器人 24 2.5.1 点动机器人的条件 24 2.5.2 坐标系介绍 24 2.5.3 位置状态 27 2.6 项目二：学会点动机器人 28 2.6.1 项目要求 28 2.6.2 实践须知 28 2.6.3 项目步骤 29 2.7 思政小课堂 31 第3章 坐标系设置 33 3.1 研究坐标系的意义 33 3.1.1 研究对象和参考对象 33 3.1.2 工具坐标系的作用 33 3.1.3 用户坐标系的作用 35 3.2 工具坐标系 36 3.2.1 三点法设置 36 3.2.2 六点法设置 38 3.2.3 直接输入法设置 41 3.2.4 激活工具坐标系 42 3.2.5 检验工具坐标系 43 3.3 用户坐标系 44 3.3.1 三点法设置 44 3.3.2 激活用户坐标系 45 3.3.3 检验用户坐标系 46 3.4 项目三：坐标系设置 47 3.4.1 项目要求 47 3.4.2 实践须知 47 3.4.3 项目步骤 48 3.5 思政小课堂 49 第4章 程序管理 50 4.1 创建程序 50 4.2 删除程序 52 4.3 复制程序 53 4.4 查看程序属性 54 4.5 执行程序 55 4.5.1 示教器启动 56 4.5.2 程序执行中断 57 4.6 项目四：程序管理及手动执行 ?程序 59 4.6.1 项目要求 59 4.6.2 实践须知 59 4.6.3 画多边形步骤 59 4.7 思政小课堂 61 第5章 指令 63 5.1 编辑界面 63 5.2 动作指令 63 5.2.1 动作指令的介绍 63 5.2.2 动作指令的编辑 67 5.3 指令的编辑(EDCMD) 70 5.4 控制指令 72 5.4.1 寄存器指令Registers 73 5.4.2 I/O(信号)指令 76 5.4.3 条件比较指令IF 77 5.4.4 条件选择指令SELECT 78 5.4.5 等待指令WAIT 79 5.4.6 标签指令/跳跃指令 LBL [i] /JMP LBL [i] 80 5.4.7 程序调用指令CALL 80 5.4.8 循环指令FOR/ENDFOR 81 5.4.9 位置补偿条件指令/位置 ??补偿指令 81 5.4.10 工具/用户坐标系调用指令 83 5.4.11 其他指令 84 5.5 项目五：工具更换编程 86 5.5.1 项目要求 86 5.5.2 实践须知 86 5.5.3 装卸一体化 87 5.5.4 程序编辑 89 5.6 项目六：OFFSET控制指令 90 5.6.1 项目要求 90 5.6.2 实践须知 91 5.6.3 平行偏移 91 5.6.4 程序编辑 92 5.7 思政小课堂 93 第6章 信号I/O 95 6.1 信号的分类 95 6.2 信号控制 95 6.2.1 配置 95 6.2.2 强制输出 98 6.2.3 仿真输入/输出 98 6.3 系统信号(UOP)介绍 99 6.4 自动运行 100 6.4.1 执行条件 100 6.4.2 RSR自动运行方式 101 6.4.3 PNS自动运行方式 102 6.5 项目七：机器人I/O信号配置 104 6.5.1 项目要求 104 6.5.2 实践须知 104 6.5.3 信号配置 105 6.6 思政小课堂 108 第7章 码垛堆积 110 7.1 码垛堆积功能 110 7.1.1 码垛堆积Ｂ 111 7.1.2 码垛堆积E 111 7.1.3 码垛堆积BX、EX 111 7.2 码垛堆积指令 112 7.2.1 码垛开始指令 112 7.2.2 码垛动作指令 112 7.2.3 码垛结束指令 112 7.2.4 码垛寄存器指令 113 7.3 码垛堆积指令示教 113 7.3.1 码垛指令设置流程 113 7.3.2 码垛参数配置 114 7.3.3 码垛位置示教 117 7.3.4 码垛线路样式 118 7.3.5 码垛线路点 119 7.4 项目八：机器人码垛 120 7.4.1 项目要求 120 7.4.2 实践须知 120 7.4.3 码垛堆积Ｂ应用 121 7.4.4 码垛堆积E应用 122 7.5 思政小课堂 124 仿真篇—工欲善其事，必先利其器 第8章 ROBOGUIDE简介 128 8.1 ROBOGUIDE 130 8.2 新建Workcell 131 8.3 ROBOGUIDE界面介绍 135 8.3.1 常用工具条功能介绍 136 8.3.2 基本操作 139 8.4 常用功能介绍 139 8.4.1 ROBOGUIDE中TP的 ?使用 139 8.4.2 机器人相关功能 141 8.5 添加设备 142 8.5.1 添加周边设备 142 8.5.2 添加机器人相关设备 148 第9章 ROBOGUIDE基本操作 151 9.1 案例一：抓取和摆放工件模拟 ?仿真 151 9.1.1 设置机器人属性 151 9.1.2 添加手抓和TCP设置 152 9.1.3 添加工具上的Part 154 9.1.4 添加抓取的Fixture_Box 157 9.1.5 添加摆放的 Fixture_Nut_Feeder01 158 9.1.6 编程 160 9.1.7 操作小技巧 163 9.2 案例二：搬运和传输工件 ?模拟仿真 164 9.2.1 添加Machines_cnvyr 165 9.2.2 添加Link 166 9.2.3 编程 170 9.2.4 操作小技巧 172 9.3 案例三：轨迹模拟仿真 172 9.3.1 添加Obstacles_BOX1 172 9.3.2 添加Obstacles_BOX2 173 9.3.3 装载TCP针 173 9.3.4 HOME姿态 174 9.3.5 轨迹模拟 175 9.3.6 操作小技巧 176 第10章 ROBOGUIDE应用 177 10.1 电机附加轴参数设置 177 10.2 电机附加轴创建 187 10.2.1 自建数模创建 187 10.2.2 利用模型库创建 190 10.3 案例四：机器人附加轴运动 ?模拟仿真 190 10.3.1 新增工业机器人 191 10.3.2 添加与设置 192 10.3.3 设置电机附加轴 192 10.3.4 添加Machine3_Box 193 10.3.5 添加Machine3_Box_Link 193 10.3.6 编程 196 10.3.7 操作小技巧 198 10.4 案例五：机器人码垛综合 ?模拟仿真 199 10.4.1 Workcell设置 199 10.4.2 添加机器人夹具 199 10.4.3 设置工具TCP 203 10.4.4 添加零件Part 204 10.4.5 布局工作台 205 10.4.6 编程 209 10.4.7 操作小技巧 211 10.5 案例六：机器人2D视觉 ?模拟仿真 212 10.5.1 内容与要求 212 10.5.2 基本步骤 213 10.5.3 相机 216 10.5.4 视觉处理程序 227 10.5.5 编程 234 10.5.6 操作小技巧 235 应用篇—学以致用，用学相长 第11章 典型应用工程实践 —码垛篇 240 11.1 码垛工作站结构认知 240 11.1.1 结构特征 241 11.1.2 机器人码垛系统组成 241 11.1.3 工作任务 243 11.2 机器人运行前准备 244 11.2.1 机器人准备 244 11.2.2 坐标系设置 244 11.3 完整码垛编程 245 11.3.1 码垛设置 245 11.3.2 码垛程序 247 11.3.3 拆垛程序 248 11.3.4 主程序 250 第12章 典型应用工程实践 —弧焊篇 252 12.1 焊接工作站结构认知 252 12.1.1 焊接安全事项 253 12.1.2 机器人焊接系统组成 253 12.1.3 焊机认知 254 12.1.4 送丝机认知 256 12.1.5 烟尘净化器认知 259 12.1.6 清枪站认知 259 12.1.7 变位机认知 261 12.2 机器人首次运行 262 12.2.1 安全检查 262 12.2.2 熟悉示教器 262 12.2.3 坐标系设定 262 12.3 轨迹编程 263 12.3.1 焊接功能设置为无效 263 12.3.2 焊接程序设定 264 12.3.3 现场编辑焊接轨迹 267 参考文献 270