工业机器人离线编程与仿真(凌双明)

项目一 离线编程与仿真技术介绍 001 ～ 021 项目引入 001 项目目标 001 知识链接 002 一、离线编程对比现场编程的优势 002 二、常见的离线编程软件 003 项目实施 005 任务一 RobotStudio 软件的安装 005 任务二 RobotStudio 的界面认识 011 项目总结 015 项目评价 016 项目扩展 017 思考与练习 021 项目二 工业机器人绘图写字工作站 022 ～ 052 项目引入 022 项目目标 022 知识链接 023 一、绘图写字工作站布局 023 二、自动生成路径的方法 023 三、常用的鼠标导航图形 024 四、机器人坐标系 025 项目实施 027 任务一 绘图写字工作站的创建布局 027 任务二 绘图写字工作站的路径规划 033 任务三 绘图写字工作站的仿真验证 041 项目总结 048 项目评价 049 项目扩展 050 思考与练习 051 项目三 汽车门激光切割工作站 053 ～ 086 项目引入 053 项目目标 053 知识链接 054 一、工具数据tooldata 054 二、工件坐标系wobjdata 056 三、有效载荷loaddata 057 项目实施 059 任务一 激光切割工作站路径生成 059 任务二 目标点的调整及轴参数的配置 064 任务三 程序完善与仿真调试 069 项目总结 078 项目评价 079 项目扩展 080 思考与练习 085 项目四 啤酒箱搬运工作站 087 ～ 113 项目引入 087 项目目标 087 知识链接 088 一、基础Smart 组件 088 二、工作站逻辑 089 项目实施 090 任务一 动画设置和I/O 信号关联 090 任务二 啤酒箱搬运动画仿真验证 095 任务三 目标点示教和RAPID 编程 098 项目总结 104 项目评价 107 项目扩展 108 思考与练习 112 项目五 多类型工件搬运工作站 114 ～ 140 项目引入 114 项目目标 114 知识链接 115 一、RAPID 程序结构 115 二、I/O 控制指令 115 三、条件逻辑判断指令 117 四、赋值指令 117 五、其他指令 118 项目实施 120 任务一 多类型工件搬运例行程序的创建 120 任务二 拾取基点和放置基点的示教 125 任务三 多