机器人与柔性制造系统

**章　绪论
　**节　工业机器人与柔性制造系统
　第二节　工业机器人分类及性能简介
　思考题
第二章　机器人机构数学基础
　**节　坐标投影
　第二节　坐标变换
　第三节　影响系数矩阵
　思考题
第三章　串联式机器人
　**节　单开链机器人机构的结构分析
　第二节　单开链串联式机器人机构的运动学研究
　第三节　单开链串联式机器人机构的工作空间及奇异位置分析
　第四节　单开链串联式机器人机构的动力学简介
　第五节　机器人轨迹规划
　思考题
第四章　并联式机器人
　**节　并联式机器人的应用与研究
　第二节　并联式机器人机构的结构分析
　第三节　并联式机器人机构的运动学研究
　思考题
第五章　工业机器人常用零部件
　**节　分类与要求
　第二节　滚珠丝杠螺旋副
　第三节　导轨
　第四节　谐波齿轮减速器
　思考题
第六章　工业机器人的驱动
　**节　步进电动机及其驱动
　第二节　直流伺服电动机及其驱动
　第三节　交流(AC)伺服电动机及其驱动
　第四节　其他驱动装置
　思考题
第七章　工业机器人各类传感器简介
　**节　概述
　第二节　工业机器人系统中常用传感器
　思考题
第八章　柔性制造技术概述
　**节　柔性制造技术产生的历史背景
　第二节　柔性制造的基本概念和特点
　第三节　柔性制造系统的组成及工作原理
　第四节　柔性制造技术的发展
　思考题
第九章　柔性制造中的加工系统
　**节　柔性制造系统中加工设备的要求及其配置
　第二节　柔性制造系统中的自动化加工设备
　第三节　自动化加工设备在FMS中的集成与控制
　思考题
第十章　柔性制造中的物流系统
　**节　物流系统的功能与组成
　第二节　工件流支持系统
　第三节　刀具流支持系统
　第四节　物料运储设备
　思考题
第十一章　柔性制造中的信息流系统
　**节　FMS的信息流模型及特征
　第二节　FMS中的信息流网络通信
　第三节　FMS实时调度与控制决策
　第四节　FMS的计算机仿真
　思考题
第十二章　柔性制造中的质量控制系统
　**节　集成质量控制系统的概念
　第二节　FMS中的质量检测
　第三节　工件清洗与去毛刺设备
　第四节　切屑处理及冷却液处理系统
　思考题
第十三章　工业机器人在柔性制造中的应用
　**节　机器人自动喷涂线
　第二节　焊接机器人及其应用
　第三节　搬运机器人的应用
　第四节　装配机器人应用实例
　第五节　冲压机器人应用
　第六节　并联式机器人的应用
　思考题
参考文献