无人水下航行器自适应非线性控制技术

第1章 绪论1.1 无人水下航行器1.2 无人水下航行器控制技术1.3 本书的主要内容参考文献 第2章 UUV空间运动模型2.1 坐标系定义2.2 运动学模型2.3 动力学模型2.4 由广义坐标描述的UUV运动模型2.5 UUV运动模型的分解2.6 UUV的Matlab仿真建模2.7 本章小结参考文献 第3章 全驱动UUV自适应非线性跟踪控制3.1 非线性反演设计方法3.2 UUV单自由度运动跟踪控制3.3 UUV空间轨迹跟踪控制3.4 一类低速UUV的垂直面运动控制3.5 基于神经网络的UUV自适应动态逆轨迹跟踪控制3.6 本章小结参考文献 第4章 基于逆USBL系统的全驱动UUV动力定位控制4.1 基于逆USBL系统的UUV动力定位模型4.2 全驱动UUV模型预测动力定位控制4.3 全驱动UUV模型预测直线航迹跟踪控制4.4 本章小结参考文献 第5章 欠驱动UUV控制特性分析5.1 微分几何工具5.2 欠驱动系统5.3 欠驱动UUV的非完整特性-5.4 欠驱动UUV的平衡点可镇定性5.5 欠驱动UUV的可控性5.6 欠驱动UUV与移动机器人的控制特性比较5.7 本章小结参考文献 第6章 欠驱动UUV水平面轨迹跟踪控制6.1 级联系统理论6.2 非完整约束下的UUV轨迹跟踪控制6.3 欠驱动约束下的UUV轨迹跟踪控制6.4 本章小结参考文献 第7章 欠驱动UUV直线航迹跟踪控制7.1 UUV水平面直线航迹跟踪控制7.2 UUV 3维空间直线航迹跟踪控制7.3 多UUV编队直线航迹跟踪控制7.4 本章小结参考文献 第8章 欠驱动Uuv路径跟踪控制8.1 Serret-Frenet坐标系与路径跟踪建模8.2 基于级联一反演方法的路径跟踪控制8.3 无速度反馈的欠驱动UUV路径跟踪控制8.4 基于行为的UUV避碰路径跟踪控制8.5 基于路径参数一致性的多UUV协同路径跟踪控制8.6 本章小结参考文献 第9章 欠驱动AUV自主回收导引与控制9.1 典型的AUV自主回收系统9.2 基于视线导引和横向跟踪的AUV自主回收控制9.3 基于变系数人工势场的AUV自主回收控制9.4 基于偶极势场的AUV回坞导引9.5 AUV回坞路径规划与跟踪控制9.6 本章小结参考文献 附录 UUV模型参数附录1 Kambara UUV附录2 REMUS AUV参考文献