包邮面向水下地磁导航的地磁测量误差补偿方法研究

第1章 绪论1.1 研究背景和意义1.2 国内外研究进展1.2.1 地磁导航技术研究现状1.2.2 地磁传感器技术研究现状1.2.3 地磁测量误差补偿技术研究现状1.3 本书拟解决的主要问题1.4 本书的研究内容与组织结构 第2章 地磁测量误差补偿问题综合分析2.1 地磁场基本理论2.1.1 地磁要素2.1.2 地磁场组成与地磁场模型2.2 地磁测量误差分析与建模2.2.1 仪表误差分析2.2.2 载体干扰磁场误差分析2.2.3 地磁测量误差综合建模2.3 载体干扰磁场动态特性测试2.3.1 惯性导航系统磁场特性测试2.3.2 AUV磁场特性测试2.3.3 测试结论2.4 地磁测量误差补偿算法分析2.4.1 姿态独立标定原理2.4.2 算法影响因素分析2.5 本章小结 第3章 约束总体*小二乘地磁测量误差补偿方法3.1 引言3.2 约束总体*小二乘算法3.3 仿真试验结果3.4 车载磁定向导航试验3.5 本章小结 第4章 伸展粒子群优化地磁测量误差补偿方法4.1 引言4.2 伸展粒子群优化算法4.2.1 粒子群优化（PSO）算法4.2.2 伸展粒子群优化（SPSO）算法4.2.3 SPSO与PSO对比4.3 实验室试验结果4.4 基于AUV的外场试验4.5 本章小结 第5章 基于D优化设计方法的磁力仪标定编排优化5.1 引言5.2 D优化设计方法5.2.1 问题描述5.2.2 D优化设计5.3 D优化设计问题求解5.4 仿真试验结果5.5 本章小结 第6章 病态情况下地磁测量误差补偿方法6.1 引言6.2 船载磁测误差补偿病态问题6.2.1 病态问题的基本概念6.2.2 船载三轴磁力仪标定的病态问题分析6.2.3 正则化方法选取6.3 截断总体*小二乘方法与L曲线准则6.3.1 总体*小二乘方法6.3.2 截断总体*小二乘方法6.3.3 基于L曲线准则的正则化参数确定6.3.4 算例分析6.4 仿真实验验证6.5 船载试验验证6.6 本章小结 第7章 水下地磁匹配导航试验7.1 引言7.2 地磁匹配算法7.2.1 地磁匹配原理7.2.2 现有地磁匹配方法的局限性7.2.3 基于树搜索的地磁匹配算法7.3 惯性／地磁匹配组合导航系统样机7.3.1 系统样机的组成7.3.2 系统样机软件设计7.4 试验航迹规划7.5 水下搭载试验结果7.5.1 地磁测量误差补偿结果7.5.2 地磁匹配定位结果7.6 本章小结 第8章 结论与展望8.1 总结8.2 研究展望 附录A 系数矩阵Fi（i=1，2....，10）的表达式 附录B 牛顿迭代法中梯度和Hessian矩阵的推导 参考文献