包邮陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究

第1章 绪论1.1 引言1.2 相关技术研究进展1.2.1 陆用惯导系统1.2.2 IMU标定方法1.2.3 零速修正1.2.4 可观性分析1.3 本书的研究内容和特色1.3.1 本书的研究内容1.3.2 本书的主要特色 第2章 基于高精度转台的IMU标定方法误差分析和标定编排改进2.1 基于高精度转台的IMu标定方法2.1.1 IMU标定参数模型2.1.2 IMU参数标定2.2 标定误差分析2.2.1 转台误差和IMU测量误差模型2.2.2 IMU标定误差分析2.2.3 标定误差仿真和实验2.3 IMU标定编排改进2.3.1 传统标定编排基准系的问题2.3.2 标定编排改进2.3.3 标定编排改进实验2.4 本章小结 第3章 IMU模观测标定方法3.1 静态多位置模观测标定方法3.1.1 加速度计参数标定3.1.2 陀螺参数标定3.1.3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定3.1.4 仿真3.2 转动激励模和矢量观测标定方法3.2.1 陀螺刻度因子和安装关系矩阵标定3.2.2 陀螺零偏标定3.2.3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定3.2.4 标定方法分析3.2.5 *优编排设计3.2.6 仿真和实验3.3 基于IMU测量的转台误差估计3.3.1 转台轴正交度误差的估计3.3.2 模型相关的转台误差估计3.3.3 其他转台误差估计方法3.4 本章小结 第4章 系统级标定方法4.1 系统级标定拟合方法4.1.1 比力观测与误差参数之间的关系4.1.2 基于转台信息的拟合标定方法4.1.3 基于惯导测量信息的拟合标定方法4.1.4 载体系约束4.1.5 仿真4.2 系统级标定滤波方法4.2.1 卡尔曼滤波器模型4.2.2 仿真4.2.3 实验4.3 本章小结 第5章 激光陀螺捷联惯导系统零速修正5.1 IMU标定误差对惯导系统的影响5.1.1 标定误差影响分析5.1.2 低动态跑车仿真5.1.3 方位转动实验5.2 激光陀螺捷联惯导系统零速修正5.2.1 零速修正方法5.2.2 零速修正实验5.3 本章小结 第6章 惯导系统参数估计全局可观性分析6.1 一般情形惯导系统可观性分析6.1.1 姿态、速度均可观测的情形6.1.2 仅速度可观测的情形6.2 静态多位置惯导系统可观性分析6.3 仅考虑IMU零偏的惯导系统可观性分析6.3.1 静态情形6.3.2 平动情形6.3.3 转动情形6.4 本章小结 参考文献