智能网联汽车先进驾驶辅助系统关键技术

**章　绪论 1

**节　智能网联汽车定义与分级 1

第二节　智能网联汽车结构 5

第三节　智能网联汽车标准体系 10

第四节　智能网联汽车发展目标和重点 13

第五节　智能网联汽车先进驾驶辅助系统 14



第二章　智能网联汽车环境感知技术 19

**节　概述 19

第二节　超声波传感器 24

第三节　毫米波雷达 27

第四节　激光雷达 32

第五节　视觉传感器 37

第六节　V2X 技术 42



第三章　智能网联汽车前向碰撞预警技术 49

**节　概述 49

第二节　障碍物距离信息获取与处理 50

第三节　前向碰撞预警算法 52

第四节　前向碰撞预警系统仿真 58

第五节　前向碰撞预警系统应用实例 60



第四章　智能网联汽车车道偏离预警技术 62

**节　概述 62

第二节　车道信息获取与处理 64

第三节　车道偏离预警算法 71

第四节　基于单目视觉传感器的车道线识别 73

第五节　车道偏离预警系统仿真 77

第六节　车道偏离预警系统应用实例 79



第五章　智能网联汽车盲区监测技术 81

**节　概述 81

第二节　盲区信息获取与处理 83

第三节　基于视觉传感器的盲区监测算法 87

第四节　基于毫米波雷达的盲区监测算法 91

第五节　盲区监测系统应用实例 96



第六章　智能网联汽车车道保持辅助技术 99

**节　概述 99

第二节　汽车横向动力学模型 101

第三节　车道保持控制算法 102

第四节　车道保持辅助系统仿真 110

第五节　车道保持辅助系统应用实例 115



第七章　智能网联汽车自适应巡航控制技术 117

**节　概述 117

第二节　自适应巡航控制系统动力学模型 122

第三节　汽车安全车距模型 125

第四节　自适应巡航系统控制技术 129

第五节　自适应巡航控制系统仿真 137

第六节　自适应巡航控制系统应用实例 142



第八章　智能网联汽车自主换道技术 144

**节　概述 144

第二节　V2V 技术 147

第三节　自主换道决策模型 149

第四节　自主换道控制仿真 153



第九章　智能网联汽车交叉口通行协同控制技术 160

**节　概述 160

第二节　交叉口通行协同控制方法 167

第三节　交叉口通行协同控制仿真 174



参考文献 177