工业机器人入门实用教程-(珞石机器人)

第1章 工业机器人概述0011.1工业机器人行业概况0011.2工业机器人定义和特点0031.3工业机器人构型0031.4工业机器人主要技术参数0061.5工业机器人应用010思考题013第2章 ROKAE机器人认知0142.1ROKAE工业机器人简介0142.2工业机器人项目实施0152.2.1实施流程0152.2.2安全操作注意事项0152.3工业机器人系统组成0162.3.1机器人本体0172.3.2控制器0182.3.3示教器0202.4机器人组装0202.4.1首次组装机器人0202.4.2电缆线连接024思考题026第3章 示教器认知0273.1示教器简介0273.1.1示教器按钮与接口0273.1.2模式开关简介0283.1.3三位使能开关简介0293.1.4手持示教器的姿势0293.2示教器画面0303.2.1项目管理0313.2.2状态监控0333.2.3诊断0343.2.4标定0343.2.5控制面板0343.2.6变量管理0363.2.7界面切换037思考题037第4章 机器人基本操作0384.1工作模式0384.1.1手动模式0384.1.2自动模式0384.2动作模式0394.3单轴运动0404.4线性运动0414.5机器人的奇异点042思考题044第5章 坐标系的建立0455.1坐标系种类0455.2工具坐标系0465.2.1工具定义0465.2.2工具中心点0475.2.3工具坐标系建立原理0475.2.4工具坐标系建立步骤0485.2.5工具坐标系验证0525.3工件坐标系0525.3.1工件的定义0525.3.2工件坐标系建立的原理0535.3.3工件坐标系建立步骤0535.3.4工件坐标系验证055思考题055第6章 I/O通信0566.1I/O种类0566.1.1安全I/O0566.1.2通用I/O0576.1.3系统I/O0586.2I/O配置0586.2.1I/O配置步骤0596.2.2通用信号仿真0626.3I/O硬件连接0646.3.1输入信号实例0646.3.2输出信号实例065思考题065第7章 机器人编程基础0667.1编程语言0667.1.1RL编程语言概述0667.1.2RL编程语言特点0667.2程序结构0677.2.1概述0677.2.2程序模块0687.2.3函数0697.3创建工程0697.3.1管理程序文件0697.3.2创建一个工程0707.4函数操作0727.4.1函数创建0727.4.2函数调用0757.5程序调试0767.5.1菜单功能介绍0767.5.2前瞻机制0777.5.3程序调试077思考题079第8章 机器人基本指令0808.1动作指令0808.1.1动作类型0808.1.2位置资料0838.1.3运动速度0838.1.4定位类型0848.2I/O指令0858.2.1DI指令0858.2.2DO指令0858.3逻辑指令0868.3.1等待指令0868.3.2循环指令0868.3.3条件指令087思考题087第9章 机器人编程实例0889.1直线运动实例0899.2圆弧运动实例0969.3曲线运动实例1049.4物料搬运实例1139.5异步输送带物料检测实例124思考题135第10章 零点标定和程序备份加载13610.1零点标定13610.1.1零点标定介绍13610.1.2机器人关节零点13610.1.3零点标定步骤13710.2程序备份/恢复13910.2.1程序备份13910.2.2程序恢复14110.3故障排查142思考题144参考文献145