自动驾驶测试场景技术发展与应用

1.1 自动驾驶测试和测试场景介绍 ………………………1
1.1.1 自动驾驶测试概述 ……………………………1
1.1.2 测试场景研究背景 ……………………………3
1.1.3 测试场景概述 …………………………………4
1.2 自动驾驶测试场景需求来源 …………………………6
1.2.1 需求的不同来源介绍 …………………………6
1.2.2 需求的对比分析 ………………………………6
1.3 自动驾驶测试场景研究方法论 ………………………8
1.3.1 场景要素和场景分类 …………………………9
1.3.2 测试场景构建方法概述 …………………… 10
1.3.3 测试场景应用关键技术 …………………… 11
1.4 开展自动驾驶测试场景研究工作的重要意义 …… 12
参考文献 ………………………………………………… 15
2.1 国外自动驾驶测试场景技术研究现状 …………… 17
2.2 我国自动驾驶测试场景技术研究现状 …………… 19
2.3 国外自动驾驶测试场景标准法规现状 …………… 22
2.4 我国自动驾驶测试场景标准法规现状 …………… 24
2.5 自动驾驶测试场景技术标准化面临的问题和挑战 28
参考文献 ………………………………………………… 30
第1章绪论
第2章技术与标准现状 自动驾驶测试场景
前言
IX
目录
3.1 测试场景分类 ……………………………………… 31
3.1.1 按测试场景来源分类 ……………………… 32
3.1.2 按测试场景抽象程度分类 ………………… 35
3.1.3 按驾驶任务过程场景分类 ………………… 37
3.1.4 按路面类型分类 …………………………… 38
3.1.5 按场景复杂度分类 ………………………… 42
3.1.6 按场景应用方式分类 ……………………… 43
3.1.7 按测试场景要素特征分类 ………………… 46
3.1.8 按测试场景应用层级分类 ………………… 47
3.2 测试场景要素 ……………………………………… 52
3.2.1 测试车辆要素 ……………………………… 52
3.2.2 静态环境要素 ……………………………… 54
3.2.3 动态环境要素 ……………………………… 58
3.2.4 交通参与者要素 …………………………… 60
3.2.5 气象要素 …………………………………… 61
3.2.6 场景要素的属性及联系 …………………… 62
参考文献 ………………………………………………… 63
4.1 场景构建基本流程 ………………………………… 65
4.2 场景数据采集技术 ………………………………… 67
4.2.1 场景数据采集要求 ………………………… 67
4.2.2 场景数据采集方法 ………………………… 70
4.2.3 场景数据预处理技术 ……………………… 74
4.2.4 场景数据传输与存储技术 ………………… 76
4.3 场景分析挖掘技术 ………………………………… 79
4.3.1 场景理解 …………………………………… 79
4.3.2 特征提取 …………………………………… 80
4.3.3 场景聚类 …………………………………… 81
4.3.4 场景生成 …………………………………… 81
4.4 场景验证技术 ……………………………………… 83
4.4.1 场景验证试验 ……………………………… 83
4.4.2 场景验证评审 ……………………………… 84
4.5 场景库技术 ………………………………………… 85
4.5.1 场景库技术概述 …………………………… 85
4.5.2 场景库系统架构 …………………………… 86
4.5.3 场景库数据格式 …………………………… 87
4.5.4 场景库接口定义 …………………………… 88
第3章自动驾驶测试场景分类与要素
第4章自动驾驶测试场景构建关键技术
自动驾驶测试场景技术发展与应用
X
4.5.5 场景库管理 ………………………………… 92
参考文献 ………………………………………………… 96
5.1 场景与测试 ………………………………………… 99
5.1.1 测试的一般概念 …………………………… 99
5.1.2 基于场景的测试 ………………………… 100
5.2 仿真测试中的场景应用技术 …………………… 102
5.2.1 仿真测试的必要性 ……………………… 102
5.2.2 仿真测试场景基本要素 ………………… 103
5.2.3 仿真测试场景用例设计和案例 ………… 106
5.2.4 仿真加速测试 ………………………………119
5.2.5 自动化仿真测试技术与评价 ………………121
5.3 物理测试中的场景应用技术 …………………… 126
5.3.1 园区及封闭道路测试场地 ……………… 126
5.3.2 封闭测试场景建设方法及要求 ………… 134
5.3.3 公共道路测试 …………………………… 135
5.4 商用车园区驾驶验证场景 …………………………141
5.4.1 港口园区自动驾驶场景应用 ………………141
5.4.2 矿区园区自动驾驶场景应用 …………… 143
参考文献 ……………………………………………… 146
6.1 标准制定的意义 ………………………………… 149
6.2 标准体系构建基本原则 ………………………… 150
6.3 标准体系构建的方法 ………………………………151
6.3.1 标准体系构建逻辑 …………………………151
6.3.2 标准体系技术结构 ……………………… 152
6.4 标准体系框架及其内容 ………………………… 153
6.4.1 标准体系框架 …………………………… 153
6.4.2 标准体系内容 …………………………… 154
6.4.3 标准体系框架和技术结构的关系 ……… 156
6.5 标准制定规划建议 ……………………………… 157
6.5.1 基础通用先行 …………………………… 157
6.5.2 参考技术应用 …………………………… 157
6.5.3 与国际标准法规同步制定 ……………… 157
参考文献 ……………………………………………… 158
第5章关键技术 自动驾驶测试场景应用
第6章体系构建 自动驾驶测试场景标准
XI
目录
7.1 测试场景数据与场景数据库 …………………… 159
7.2 场景库行业发展环境 …………………………… 160
7.2.1 我国政策环境分析 ……………………… 160
7.2.2 我国行业环境分析 …………………………161
7.3 行业生态分析 ………………………………………161
7.3.1 数据采集设备行业 …………………………161
7.3.2 数据存储行业 …………………………… 163
7.3.3 数据处理行业 …………………………… 164
7.3.4 仿真软件行业 …………………………… 165
7.4 产业市场需求分析 ……………………………… 166
7.4.1 潜在客户需求分析 ……………………… 166
7.4.2 场景数据需求分析 ……………………… 167
7.5 产业模式探索 …………………………………… 168
7.5.1 已有的场景库产业模式 ………………… 168
7.5.2 组织模式探索 …………………………… 169
7.5.3 盈利模式探索 ………………………………171
参考文献 ……………………………………………… 172
8.1 自动驾驶测试场景技术未来发展趋势 ……………173
8.1.1 现有自动驾驶测试及测试场景技术存在
的问题 …………………………………… 173
8.1.2 测试场景技术发展路线图 ……………… 175
8.1.3 测试场景技术发展路径与模型 ………… 176
8.1.4 拓展测试场景技术发展思路 …………… 177
8.2 对测试场景技术标准的展望 …………………… 178
参考文献 ……………………………………………… 180