包邮基于多视图几何的惯性/立体视觉组合导航方法研究

第1章 绪论
1．1 惯性／视觉组合导航概述
1．2 研究现状及发展趋势
1．2．1 视觉导航技术
1．2．2 惯性／视觉标定技术
1．2．3 惯性／视觉组合导航技术
1．2．4 惯性／视觉组合导航系统可观性分析

第2章 惯性导航与视觉测量模型
2．1 坐标系定义及其转换关系
2．2 微型惯性传感器模型
2．2．1 捷联惯性导航
2．2．2 MEMS惯性传感器模型
2．3 视觉测量模型
2．3．1 摄像机成像模型
2．3．2 摄像机标定
2．3．3 多视图几何模型

第3章 基于多视图批优化技术的惯性／立体视觉标定方法
3．1 引言
3．2 基本思想
3．3 系统状态的连续时间表示
3．4 优化目标函数的建立
3．5 多视图批优化惯性／立体视觉标定算法实现
3．5．1 基函数的选取
3．5．2 立体视觉自运动估计
3．5．3 优化参数初始化及优化方法
3．6 实验验证与分析
3．6．1 实验数据说明
3．6．2 实验结果与分析
3．7 本章小结

第4章 基于多视图几何点、线特征辅助的惯性／立体视觉组合导航方法
4．1 引言
4．2 系统模型
4．3 测量模型
4．4 滤波器设计
4．4．1 状态矢量结构
4．4．2 卡尔曼滤波时间传播
4．4．3 量测更新
4．5 实验结果和讨论
4．5．1 图像特征提取、匹配和野值剔除
4．5．2 室外实验
4．5．3 室内实验
4．6 本章小结
……

第5章 基于多视图几何及消影点辅助的惯性／立体视觉组合导航方法
第6章 基于偏振光罗盘辅助的惯性／立体视觉里程计组合导航方法

附录B 样条曲线表示
参考文献