工业机器人离线编程与仿真一体化教程

项目一 工业机器人离线编程基础 1 任务1.1 工业机器人编程仿真技术简介 1 1.1.1 工业机器人编程技术简介 1 1.1.2 工业机器人离线编程技术简介 3 1.1.3 工业机器人仿真技术简介 4 任务1.2 常见工业机器人离线编程软件 4 1.2.1 常用离线编程软件 4 1.2.2 工业机器人离线编程软件的应用 8 任务1.3 认识RobotStudio软件 8 1.3.1 认识RobotStudio软件 8 1.3.2 RobotStudio软件的功能简介 9 任务1.4 RobotStudio的下载与安装 11 1.4.1 RobotStudio软件的下载 12 1.4.2 RobotStudio软件的安装 12 1.4.3 RobotStudio软件的授权管理 15 项目总结 16 项目作业 16 项目二 工业机器人循迹任务编程与仿真 19 任务2.1 工业机器人循迹任务简介 19 任务2.2 工业机器人循迹仿真工作站的构建 20 2.2.1 创建工作站和机器人控制器解决方案 20 2.2.2 导入机器人周边模型 22 2.2.3 安装训练工具 24 2.2.4 显示机器人工作区域 25 2.2.5 利用Freehand工具操作周边模型 26 任务2.3 工业机器人工件坐标系的创建 27 2.3.1 认识工件坐标系 27 2.3.2 工业机器人的手动操作 28 2.3.3 创建工件坐标系 29 任务2.4 工业机器人手动运动轨迹程序的创建 33 2.4.1 创建空路径 33 2.4.2 创建目标点 34 2.4.3 示教指令 35 任务2.5 工业机器人的仿真运行 36 2.5.1 自动配置轴参数 36 2.5.2 手动运行调试 37 2.5.3 自动仿真运行 37 2.5.4 RAPID程序的保存 40 项目总结 44 项目作业 44 项目三 工业机器人涂胶任务编程与仿真 46 任务3.1 工业机器人涂胶工作任务简介 46 任务3.2 工业机器人涂胶仿真工作站的构建 47 3.2.1 创建空工作站解决方案 47 3.2.2 工业机器人模型的选择和导入 48 3.2.3 创建机器人系统 49 3.2.4 基本建模功能 51 3.2.5 测量功能 65 3.2.6 外部模型的导入 66 任务3.3 工业机器人涂胶运动轨迹程序的创建 69 3.3.1 创建涂胶工件坐标系 69 3.3.2 创建机器人虚拟输出信号 70 3.3.3 创建自动路径 72 3.3.4 对准目标点方向 74 3.3.5 设定表面法线方向 75 3.3.6 插入逻辑指令 76 任务3.4 工业机器人涂胶工作仿真运行与调试 78 3.4.1 涂胶程序优化 78 3.4.2 涂胶程序仿真 79 3.4.3 创建碰撞监控 81 3.4.4 项目打包与解包 83 项目总结 87 项目作业 87 项目四 工业机器人激光切割任务编程与仿真 89 任务4.1 工业机器人激光切割工作任务简介 89 任务4.2 工业机器人激光切割仿真工作站的构建 90 4.2.1 创建空工作站 90 4.2.2 导入激光器模型 91 4.2.3 创建激光器工具 91 4.2.4 完善仿真工作站 94 任务4.3 工业机器人激光切割运动轨迹程序的创建 95 4.3.1 创建切割工件坐标系 96 4.3.2 创建机器人真实输出信号 96 4.3.3 调整激光器位置 98 4.3.4 创建自动路径 101 4.3.5 完善机器人程序 104 任务4.4 工业机器人激光切割仿真运行与调试 106 4.4.1 手动轨迹优化 106 4.4.2 I/O信号仿真与分析 109 4.4.3 启用TCP跟踪功能 111 4.4.4 仿真动画输出 112 项目总结 114 项目作业 114 项目五 工业机器人搬运任务编程与仿真 116 任务5.1 工业机器人搬运工作任务简介 116 任务5.2 搬运仿真工作站的构建 117 5.2.1 创建机械装置 117 5.2.2 创建带导轨的机器人系统 126 5.2.3 完善搬运工作站 128 5.2.4 启用事件管理器 130 任务5.3 工业机器人搬运运动轨迹程序的创建 134 5.3.1 创建搬运工件坐标系 134 5.3.2 创建搬运路径 135 5.3.3 搬运路径优化 140 任务5.4 工业机器人搬运仿真运行与调试 143 5.4.1 配置事件管理器 143 5.4.2 系统仿真运行 145 5.4.3 计时器功能 147 项目总结 148 项目作业 149 项目六 工业机器人码垛任务编程与仿真 150 任务6.1 工业机器人码垛工作任务简介 150 任务6.2 工业机器人码垛仿真工作站的构建 151 6.2.1 创建工作站和机器人控制器解决方案 151 6.2.2 创建夹爪工具 152 6.2.3 创建Smart组件 157 6.2.4 Smart组件的属性与连接 162 6.2.5 Smart组件的信号和连接 163 任务6.3 工业机器人码垛程序的创建 164 6.3.1 创建码垛工件坐标系 164 6.3.2 创建机器人输出信号 164 6.3.3 创建码垛程序 165 任务6.4 工业机器人码垛仿真运行与调试 169 6.4.1 测试夹具Smart组件 169 6.4.2 设置工作站逻辑 170 6.4.3 仿真设定 171 6.4.4 录制仿真动画 172 项目总结 173 项目作业 173 项目七 RobotStudio在线功能 175 任务7.1 使用RobotStudio连接机器人 175 7.1.1 修改计算机的IP地址 175 7.1.2 一键连接工业机器人 178 任务7.2 在线编辑RAPID程序 178 任务7.3 使用RobotStudio进行备份与恢复 181 7.3.1 创建机器人系统备份 181 7.3.2 从备份中恢复 182 任务7.4 在线文件传送 183 任务7.5 其它在线功能 185 项目总结 189 项目作业 189 参考文献 191