无人驾驶车辆智能行为决策建模

第1章 无人驾驶汽车智能行为决策的发展背景及现状 1.1 无人驾驶系统概述 1.2 国外无人驾驶技术研究现状 1.2.1 科研单位 1.2.2 企业 1.3 无人驾驶技术研究现状 1.3.1 科研单位 1.3.2 企业 1.4 无人驾驶汽车行为决策研究现状 1.4.1 基于方法的行为决策研究 1.4.2 基于驾驶行为的决策研究 参考文献 第2章 联合仿真平台构建 2.1 仿真软件简介及建模流程 2.1.1 PreScan简介及建模流程 2.1.2 Vissim简介 2.1.3 其他仿真软件简介 2.2 联合仿真平台 2.2.1 Matlab/Simulink+PreScan联合仿真平台 2.2.2 Vissim+PreScan联合仿真平台 2.3 仿真场景搭建实例 2.3.1 换道场景搭建实例 2.3.2 汇入场景搭建实例 2.3.3 交叉口场景搭建实例 参考文献 第3章 数据采集与预处理 3.1 基于路基的数据采集方法 3.1.1 采集原理 3.1.2 采集步骤 3.2 基于实车采集平台的数据采集方法 3.2.1 实车采集平台搭建 3.2.2 动态要素检测、跟踪与定位 3.3 基于虚拟仿真环境的试验数据采集方法 3.3.1 虚拟驾驶试验前准备 3.3.2 仿真试验数据采集 3.4 实际场景数据采集实例 3.4.1 北京市西三环花园桥地铁站附近的汇入路口数据采集 3.4.2 北京市北三环西路辅路汇入北三环主路数据采集 3.4.3 北京市魏公村路交叉口数据采集 3.4.4 上海市长宁区剑河路和仙霞西路交叉路口数据采集 3.5 数据预处理方法简介 3.5.1 指数加权移动平均法 3.5.2 对称指数移动平均法 3.5.3 卡尔曼滤波 3.5.4 粗糙集 3.6 数据预处理实例 3.6.1 北京市西三环花园桥地铁站附近汇入路口数据预处理 3.6.2 北京市北三环西路辅路汇入北三环主路数据预处理 3.6.3 NGSIM US101数据集预处理 3.6.4 北京市三环内汇入口仿真试验数据预处理