ROS机器人设计实训教程

1 ROS基础 1．1 ROS概述 1．1．1 ROS简介 1．1．2 ROS1与ROS2 1．2 ROS安装 1．2．1 ROS的平台与版本 1．2．2 Indigo的安装 1．3 ROS架构 1．3．1 ROS系统的文件结构 1．3．2 ROS系统的运行架构 实训1-1 ROS安装 2 ROS操作与工具 2．1 ROS命令行工具 2．1．1 ROS文件操作 2．1．2 ROS的启动 2．1．3 ROS常用命令 2．2 ROS图形工具 2．3 多机运行 2．4 launch文件 2．4．1 roslaunch命令 2．4．2 launch文件语法 2．4．3 roslaunch-check 实训2-1 ROS基本操作 实训2-2 ROS图形工具的使用 实训2-3 多机运行ROS 实训2-4 launch文件实训 3 ROS程序设计基础 3．1 创建ROS程序 3．1．1 创建catkin工作空间 3．1．2 创建ROS包 3．1．3 修改包的信息 3．1．4 加入ROS包路径 3．1．5 编译包 3．2 ROS消息和服务 3．2．1 自定义消息 3．2．2 自定义服务 3．3 编写简单的话题发布者和订阅者 3．3．1 编写简单的话题发布者 3．3．2 编写简单的话题订阅者 3．4 ROS中的名称 3．4．1 ROS中对象的名称 3．4．2 rosrun命令与名称 3．5 编写简单的服务提供者和调用者 3．5．1 编写简单的服务提供者 3．5．2 编写简单的服务调用者 3．6 action程序编写 3．6．1 创建action 3．6．2 编写action服务端和客户端 实训3-1 ROS消息和服务程序设计 实训3-2 ROS action程序设计 4 机器人建模 4．1 URDF介绍 4．1．1 URDF示例 4．1．2 URDF的主要元素 4．1．3 URDF工具 4．2 使用xacro宏 4．2．1 属性和属性块 4．2．2 数学表达式 4．2．3 条件块 4．2．4 Rospack命令 4．2．5 宏 4．2．6 宏使用示例 4．3 gazebo介绍 4．3．1 在gazebo中显示机器人模型 …… 5 地图构建与导航 6 机器人视觉 7 机器人语音 参考文献