包邮空间桁架式可伸展抓取机构设计

第1章 绪论 1.1 概述 1.2 空间桁架式可展开机构的技术发展与应用 1.3 空间桁架式可展开机构相关研究及存在的问题 1.4 空间桁架式可展开机构的研究内容 1.5 本章小结 参考文献 第2章 空间桁架式可展开抓取机构的构型设计 2.1 概述 2.2 旋量理论简介 2.3 空间桁架式可展开抓取机构的概念设计 2.4 空间桁架式可展开抓取机构的模块设计 2.5 连接子机构为特殊类型转动副的构型综合 2.6 连接子机构为特殊类型移动副的构型综合 2.7 一般类型的连接子机构 2.8 空间桁架式可展开抓取机构的模块化连接方法 2.9 四面体桁架式可展开抓取机构设计 2.10 欠驱动索杆桁架式机械手设计 2.11 本章小结 参考文献 第3章 空间桁架式可展开抓取机构的性能分析 3.1 概述 3.2 运动学建模与分析 3.3 动力学建模与分析 3.4 空间桁架式可展开抓取机构的多场耦合分析及构型优化 3.5 本章小结 参考文献 第4章 空间桁架式可展开抓取机构的驱动设计 4.1 概述 4.2 尼龙纤维驱动器的设计 4.3 形状记忆合金驱动器的设计 4.4 变刚度驱动器的设计 4.5 本章小结 参考文献 第5章 空间桁架式可展开抓取机构的抓取规划 5.1 概述 5.2 可展开抓取机械手的抓取模式分析 5.3 包络抓取力封闭性分析 5.4 包络抓取规划 5.5 本章小结 参考文献 第6章 空间桁架式可展开抓取机构的控制 6.1 概述 6.2 基于扩张状态观测器的展开运动控制 6.3 基于动力学前馈的展开抓取运动控制 6.4 基于扩张状态观测器的展开抓取运动控制 6.5 本章小结 参考文献 第7章 空间桁架式可展开抓取机构的设计实例 7.1 概述