机电装备电气与可编程序控制技术(第2版)

目 录
第1 章 绪论 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．1 电气控制技术的概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．1．1 电气控制技术的定义 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．1．2 电气控制技术的发展概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．1
1．2 可编程序控制器概述 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．2
1．2．1 可编程序控制器的定义 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．2
1．2．2 可编程序控制器的发展史 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
1．2．3 可编程序控制器的应用领域 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．3
习题及思考题 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．7
第2 章 常用低压电器 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
2．1 电器的功能、分类和工作原理 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
2．1．1 电器的功能 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
2．1．2 电器的分类 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．8
2．1．3 电磁式电器的工作原理 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．9
2．2 低压控制电器 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
2．2．1 刀开关 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
2．2．2 组合开关 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．12
2．2．3 主令电器 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．13
2．2．4 接触器 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．16
2．2．5 继电器 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．18
2．3 低压保护电器 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．25
2．3．1 熔断器 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．25
2．3．2 热继电器 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．27
2．3．3 低压断路器 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．28
习题及思考题 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．30
第3 章 电气控制电路的基本控制规律 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．31
3．1 绘制电气控制电路的若干规则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．31
3．1．1 电气控制电路图 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．31
3．1．2 阅读和分析电气控制电路图的方法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．34
3．2 电气控制的基本控制环节 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．35
3．2．1 启动/停止电动机和自锁环节 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．36
3．2．2 长动控制和点动控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．37
3．2．3 互锁控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．38
3．2．4 顺序控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．38
3．2．5 多地点控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．39
3．3 三相异步电动机的启动控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．40
3．3．1 三相鼠笼式异步电动机的全压启动控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．40
3．3．2 三相鼠笼式异步电动机的降压启动控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．40
3．4 三相异步电动机的制动控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．42
3．4．1 机械制动 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．43
3．4．2 电气制动 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．44
3．5 电动机的可逆运行 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．47
3．5．1 电动机可逆运行的手动控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．48
3．5．2 电动机可逆运行的自动控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．49
习题及思考题 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．50
第4 章 典型机床电气控制系统分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．51
4．1 CA6140 型车床电气控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．51
4．1．1 CA6140 型车床结构简介 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．51
4．1．2 CA6140 型车床的主要运动形式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．52
4．1．3 CA6140 型车床电气控制系统分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．52
4．2 X62W 型万能铣床电气控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．54
4．2．1 X62W 型万能铣床结构简介 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．54
4．2．2 X62W 型万能铣床的主要运动形式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．55
4．2．3 X62W 型万能铣床电气控制系统分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．55
4．3 Z3040 型摇臂钻床控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．60
4．3．1 Z3040 型摇臂钻床结构简介 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．60
4．3．2 Z3040 型摇臂钻床的主要运动形式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．61
4．3．3 Z3040 型摇臂钻床电气控制系统分析 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．62
4．4 T68 型卧式镗床电气控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．65
4．4．1 T68 型卧式镗床结构简介 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．66
4．4．2 T68 型卧式镗床主要运动形式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．66
4．4．3 T68 型卧式镗床电气控制系统分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．67
习题及思考题 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．70
第5 章 电气控制系统的设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．71
5．1 电气控制系统设计的基本内容和一般原则 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．71
5．1．1 电气控制系统设计的基本内容 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．71
5．1．2 电气控制电路设计的一般原则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．72
5．2 电力拖动方案确定原则和电动机的选择 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．75
5．2．1 电力拖动方案确定原则 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．76
5．2．2 电动机的选择 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．76
5．3 电气控制电路的经验设计法和逻辑设计法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．77
5．3．1 电气控制电路的经验设计法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．77
5．3．2 电气控制电路的逻辑设计法 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．82
5．4 电气控制系统的工艺设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．84
习题及思考题 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．86
第6 章 可编程序控制器概述 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．88
6．1 可编程序控制器的提出及其基本概念 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．88
6．1．1 可编程序控制器的提出 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．88
6．1．2 可编程序控制器的基本概念 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．88
6．2 可编程序控制器的特点及其应用 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．89
6．2．1 可编程序控制器的特点 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．89
6．2．2 可编程序控制器的应用领域 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．90
6．3 可编程序控制器的发展 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．91
6．4 可编程序控制器的组成及其各部分功能 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．94
6．4．1 中央处理器 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．94
6．4．2 存储器 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．94
6．4．3 输入/输出接口（I/O 接口） ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．95
6．4．4 电源 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．97
6．4．5 外部设备 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．97
6．5 可编程序控制器的结构及软件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．98
6．5．1 可编程序控制器的结构 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．98
6．5．2 可编程序控制器的软件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．100
6．6 可编程序控制器的工作原理 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．103
6．6．1 分时处理及扫描工作方式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．103
6．6．2 扫描周期及可编程序控制器的两种工作状态 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．104
6．6．3 输入/输出滞后时间 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．104
6．7 可编程序控制器与继电器-接触器系统工作原理的差别 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．105
6．7．1 逻辑关系上的差别 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．105
6．7．2 运行时序上的差别 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．106
习题及思考题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．106
第7 章 FX2N 系列可编程序控制器及其基本指令应用 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．107
7．1 FX2N 系列可编程序控制器 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．107
7．1．1 FX2N 系列可编程序控制器的基本组成 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．107
7．1．2 FX2N 系列可编程序控制器的型号名称体系及其种类 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．108
7．1．3 FX2N 系列可编程序控制器的技术指标 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．111
7．2 FX2N 系列可编程序控制器软组件及功能 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．112
7．2．1 FX2N 系列可编程序控制器软组件的分类、编号和基本特征 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
7．2．2 FX2N 系列可编程序控制器软组件的地址编号及其功能 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．113
7．2．3 数据类字元件的结构形式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．127
7．2．4 FX2N 系列可编程序控制器的程序存储器的结构和参数结构 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．128
7．3 FX2N 系列可编程序控制器的基本指令及应用 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．129
7．3．1 逻辑取、取反线圈驱动（LD、LDI、OUT）指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．131
7．3．2 触点串联（AND、ANI）指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．131
7．3．3 触点并联（OR、ORI）指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．133
7．3．4 串联电路块的并联（ORB）指令 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．133
7．3．5 并联电路块的串联（ANB）指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．134
7．3．6 栈操作（MPS、MRD、MPP）指令 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．135
7．3．7 主控（MC、MCR）指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．138
7．3．8 置位（SET）和复位（RST）指令 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．139
7．3．9 微分脉冲输出（PLS、PLF）指令 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．140
7．3．10 取反（INV）指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．141
7．3．11 空操作（NOP）指令和程序结束（END）指令 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．142
7．4 编程注意事项和规则 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．143
7．4．1 梯形图的结构规则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．144
7．4．2 语句表程序的编辑规则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．146
7．4．3 双线圈的输出问题 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．146
7．5 机电装备常用基本电气控制电路的PLC 编程实现 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．147
7．5．1 三相异步电动机单向运转控制：启动－保护－停止电路单元 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????．147
7．5．2 三相异步电动机可逆运行控制：互锁环节 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
7．5．3 两台电动机延时启动的基本环节 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．149
7．5．4 定时器的延时扩展 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．149
7．5．5 由定时器构成的振荡电路 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．150
7．5．6 分频电路 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．150
7．6 “经验”编程法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．150
习题及思考题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．151
第8 章 可编程序控制器步进指令及状态编程法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
8．1 步进指令与状态转移图表示方法 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
8．1．1 FX2N 系列可编程序控制器步进指令及使用说明 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．155
8．1．2 状态转移图的建立 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．156
8．1．3 典型案例分析 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．159
8．2 设计状态转移图的注意事项和规则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
8．2．1 设计状态转移图的注意事项 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
8．2．2 设计状态转移图的规则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．161
8．3 多流程步进顺序控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．163
8．3．1 单流程结构程序 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．164
8．3．2 选择性分支结构程序 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．165
8．3．3 并行分支结构程序 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．169
8．3．4 跳转与循环结构 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．172
习题与思考题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．174
第9 章 可编程序控制器应用指令及编程 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
9．1 应用指令基本要素及其表达方式 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
9．1．1 应用指令介绍 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
9．1．2 应用指令的通用格式 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．178
9．1．3 应用指令的数据结构 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．182
9．2 传送与比较类指令及其应用举例 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．182
9．2．1 指令说明 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．183
9．2．2 应用举例 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．186
9．3 算术指令及其应用举例 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．189
9．3．1 指令说明 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．189
9．3．2 应用举例 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．191
9．4 条件跳转指令与子程序指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．193
9．4．1 条件跳转指令 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．193
9．4．2 子程序指令 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．194
习题与思考题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．196
第10 章 可编程序控制器控制系统应用设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．197
10．1 可编程序控制器控制系统设计的基本原则、基本内容、一般步骤和机型选择 ????????．197
10．1．1 可编程序控制器控制系统设计的基本原则 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．197
10．1．2 可编程序控制器控制系统设计的基本内容 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．197
10．1．3 可编程序控制器控制系统设计的一般步骤 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．198
10．1．4 可编程序控制器机型的选择 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．199
10．2 机械手的模拟控制 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．200
10．3 电动机的星形-三角形连接法降压启动控制 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．203
10．4 自动平移门控制系统设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．205
10．5 Z3040 型摇臂钻床的可编程序控制器控制系统设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．208
10．6 自动分拣生产线的可编程序控制器控制系统设计 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．211
10．6．1 自动分拣生产线的控制要求 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．211
10．6．2 自动分拣生产线的主要部件 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．212
10．6．3 自动分拣生产线的控制系统设计 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．215
习题与思考题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．226
第11 章 MCGS 组态控制系统 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．228
11．1 MCGS 嵌入版组态软件简介 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．228
11．1．1 MCGS 嵌入版组态软件的组成 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．228
11．1．2 MCGS 嵌入版组态软件的安装 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．229
11．2 工程建立和下载 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．230
11．2．1 工程建立 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．230
11．2．2 软件的基本操作 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．230
11．2．3 用户窗口的基本操作 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．232
11．2．4 工程下载 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．233
11．3 MCGS 与可编程序控制器连接的实例 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．235
11．3．1 设备组态 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．235
11．3．2 窗口组态 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．236
11．4 在线调试 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．241
习题与思考题 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．242
参考文献 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．243