轮式机器人设计与控制实践/先进制造理论研究与工程技术系列

第1章 移动机器人概述
1．1 移动机器人简介
1．1．1 移动机器人的发展
1．1．2 国内外移动机器人公司及其产品
1．1．3 移动机器人的分类
1．1．4 移动机器人的组成与特点
1．2 移动机器人的关键技术
1．2．1 移动机器人导航技术
1．2．2 移动机器人多传感器信息融合技术
1．2．3 移动机器人路径规划技术
1．2．4 实时定位与地图构建
1．3 移动机器人技术的发展

第2章 轮式机器人机械结构设计
2．1 空间构型
2．1．1 轮的类型
2．1．2 驱动类型
2．1．3 稳定性与机动性
2．2 总体方案设计
2．2．1 整体方案
2．2．2 主要性能指标确定
2．2．3 驱动方案
2．3 整车设计及三维模型建立

第3章 轮式机器人运动学模型
3．1 差分驱动轮式机器人状态分析
3．2 差分驱动轮式机器人运动学模型
3．3 运动实验
3．3．1 直线运动实验
3．3．2 曲线运动实验
3．3．3 旋转运动实验
3．3．4 键盘运动控制实验

第4章 轮式机器人底盘控制
4．1 STM32微处理器的软件开发环境
4．1．1 STM32CubeMX和Ke115
4．1．2 计时器和中断
4．1．3 GPIO
4．2 无刷直流电机控制
4．2．1 无刷直流电机的换向控制
4．2．2 编码器测速
4．3 机器人两轮差速协调控制

第5章 轮式机器人建模与仿真
5．1 轮式机器人仿真系统
5．1．1 轮式机器人仿真系统简介
5．1．2 仿真环境配置
5．2 URDF模型
5．2．1 URDF模型简介
5．2．2 xacro文件
5．3 Gazebo中轮式机器人运动仿真
5．3．1 创建Gazebo环境模型
5．3．2 创建机器人模型
5．3．3 Gazebo中的轮式机器人仿真实验

第6章 轮式机器人系统软硬件架构
6．1 轮式机器人硬件架构
6．1．1 硬件连接
6．1．2 USB hub串口绑定
6．2 轮式机器人软件系统
6．2．1 ROS环境安装
6．2．2 ROS工程结构介绍
6．2．3 实验1：ROS工程创建
6．2．4 ROS里程计消息发布
6．2．5 实验2：里程计的校准
6．2．6 陀螺仪消息的获取与发送
6．2．7 实验3：陀螺仪与里程计消息融合
6．3 激光雷达数据解析
6．3．1 激光雷达测距原理
……
第7章 定位与导航
第8章 综合应用实验
参考文献