(教材)工业机器人编程技术

第1章 绪论…1

1.1 任务介绍…1

1.2 任务一：了解工业机器人的编程方式…1

1.3 任务二：熟悉机器人示教器…6

1.4 思考与练习…15

第2章 熟悉工业机器人坐标系…16

2.1 任务介绍…16

2.2 任务一：认识工业机器人坐标系…16

2.3 任务二：理解工具坐标系和用户坐标系…18

2.4 任务三：设置搬运机器人的工具坐标系

和用户坐标系…23

2.5 任务四：设置弧焊机器人用户坐标系…27

2.6 思考与练习…30

第3章 创建测试机器人任务程序…31

3.1 任务介绍…31

3.2 任务一：管理机器人程序…31

3.3 任务二：学会修改机器人程序…35

3.4 任务三：搬运机器人轨迹编程与测试…44

3.5 任务四：弧焊机器人轨迹编程与测试…47

3.6 思考与练习…50

第4章 学习机器人基本指令…51

4.1 任务素材及任务介绍…51

4.2 任务一：认识机器人运动控制指令…51

4.3 任务二：练习基本指令…62

4.4 任务三：基本指令应用案例…63

4.5 思考与练习 …68

第5章 熟悉ROBOGUIDE安装与基本功能…70

5.1 ROBOGUIDE简介…70

5.2 任务一：ROBOGUIDE软件的安装…71

5.3 任务二：新建Workcell…75

5.4 任务三：认识ROBOGUIDE界面…79

5.5 思考与练习…95

第6章 创建机器人简易练习仿真工作站…96

6.1 任务素材及任务描述…96

6.2 任务一：添加周边设备…96

6.3 任务二：添加机器人相关设备…102

6.4 任务三：添加附加轴…105

6.5 任务四：抓取和摆放工件练习…116

6.6 思考与练习 …126

第7章 创建多功能机器人基础练习仿真工作站…127

7.1 任务素材与任务介绍…127

7.2 任务一：创建Workcell…128

7.3 任务二：添加周边设备…130

7.4 任务三：机器人相关设备添加…139

7.5 任务四：抓取和摆放工件设置…142

7.6 任务五：搬运功能仿真程序及测试…145

7.7 思考与练习…148

第8章 创建弧焊机器人仿真工作站…149

8.1 任务素材及任务介绍…149

8.2 任务一：创建Workcell…150

8.3 任务二：添加周边设备…153

8.4 任务三：添加弧焊机器人相关设备…156

8.5 任务四：添加弧焊X轴、Z轴的电动机…157

8.6 任务五：弧焊功能仿真程序及测试…160

8.7 思考与练习…164

第9章 创建等离子切割机器人仿真工作站…165

9.1 任务素材与任务介绍…165

9.2 任务一：创建Workcell…166

9.3 任务二：添加机器人工作站周边设备…167

9.4 任务三：添加机器人工具…169

9.5 任务四：添加变位机及其

运动控制设置…171

9.6 任务五：添加工件…173

9.7 任务六：切割功能仿真程序及测试…174

9.8 思考与练习…176

第10章 创建多机器人协同离线仿真工作站…177

10.1 任务素材与任务介绍…177

10.2 任务一：创建Workcell…178

10.3 任务二：添加机器人工作站周边设备…182

10.4 任务三：添加机器人工具…191

10.5 任务四：添加Parts部件…193

10.6 任务五：编制机器人工作站程序…198

10.7 任务六：工作站仿真程序及测试…206

10.8 思考与练习…207

参考文献…208