工业机器人现场编程

项目1 工业机器人认知 任务1.1 工业机器人的认识与典型应用 1.1.1 工业机器人简介 1.1.2 工业机器人的应用 任务1.2 工业机器人编程认知 1.2.1 在线示教编程认知 1.2.2 离线编程认知 1.2.3 自主编程技术认知 任务1.3 ABB工业机器人认知 1.3.1 ABB机器人简介 1.3.2 IRB120机器人的组成 任务1.4 工业机器人安全操作 1.4.1 工业机器人安全知识 1.4.2 安全操作注意事项 1.4.3 示教器的维护与保养 项目2 工业机器人手动操纵 任务2.1 示教器的认识与设置 2.1.1 示教器的认识 2.1.2 示教器显示语言设置 2.1.3 设置机器人系统的时间和日期 任务2.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志 2.2.1 常用信息 2.2.2 事件日志 任务2.3 机器人数据备份与恢复 2.3.1 对机器人数据备份的操作 2.3.2 对机器人数据恢复的操作 2.3.3 单独导入程序的操作 2.3.4 单独导入EIO文件的操作 任务2.4 机器人手动操纵 2.4.1 单轴运动 2.4.2 线性运动 2.4.3 重定位运动 任务2.5 手动操纵的快捷方式介绍 2.5.1 手动操纵的快捷菜单 2.5.2 手动操纵的快捷按钮 任务2.6 机器人转数计数器的更新 任务2.7 重启机器人系统 项目3 坐标系的设置 任务3.1 坐标系的认知 3.1.1 笛卡儿直角坐标系 3.1.2 坐标系的种类 任务3.2 设置工具坐标系 3.2.1 认识工具数据 3.2.2 设定工具数据 任务3.3 设置机器人工件坐标系 3.3.1 认识工件坐标系 3.3.2 设定工件坐标 任务3.4 设置机器人有效载荷 项目4 机器人I/O通信 任务4.1 ABB工业机器人通信介绍 任务4.2 认识ABB工业机器人的标准I/O板 4.2.1 ABB标准I/O板DSQC651 4.2.2 ABB标准I/O板DSQC652 任务4.3 配置ABB工业机器人的标准I/O板 4.3.1 定义DSQC651板的总线连接 4.3.2 定义数字输入信号dil 4.3.3 定义数字输出信号dol 4.3.4 定义模拟输出信号aol 4.3.5 定义组输入信号gil 4.3.6 定义组输出信号gol 项目5 机器人编程基础 任务5.1 程序数据的分类与储存 5.1.1 程序数据的分类认知 5.1.2 程序数据的储存类型认知 任务5.2 程序数据的建立 5.2.1 程序数据的认识 5.2.2 建立程序数据的操作 5.2.3 常用程序数据说明 任务5.3 RAPID编程基础 5.3.1 RAPID程序架构认知 5.3.2 RAPID程序编程指令认知 5.3.3 RAPID程序特殊指令简介 任务5.4 机器人程序的管理 5.4.1 管理机器人程序模块 5.4.2 管理机器人例行程序 任务5.5 RAPID程序编程实战 项目6 “1+X”模拟雕刻编程实例 任务6.1 实例介绍与分析 6.1.1 “1+X”证书制度 6.1.2 任务来源 6.1.3 任务介绍与分析 任务6.2 仿真工作站布局 6.2.1 工作台的创建 6.2.2 工作站的布局 6.2.3 工件坐标系的创建 任务6.3 生成绘图程序 6.3.1 自动生成雕刻路径 6.3.2 目标点姿态调整 6.3.3 路径优化 6.3.4 仿真运行 任务6.4 离线程序导人与调试验证 6.4.1 RobotStudio仿真软件与工业机器人连接 6.4.2 离线程序的导入 6.4.3 程序调试验证 项目7 “1+X”综合应用编程实例 任务7.1 实例介绍与分析 7.1.1 任务来源 7.1.2 任务介绍与分析 任务7.2 模块创建及工具程序编制 7.2.1 工具快换装置 7.2.2 气动控制板 7.2.3 拾取工具轨迹流程 7.2.4 工具程序取放编程 任务7.3 底座搬运及装配程序编制 7.3.1 变位机概述 7.3.2 变位机控制与应用 7.3.3 编制变位机控制程序 7.3.4 底座搬运及装配轨迹流程 7.3.5 底座搬运及装配编程 任务7.4 电机搬运及装配程序编制 7.4.1 旋转供料单元概述 7.4.2 旋转供料单元控制与应用 7.4.3 旋转供料单元控制程序 7.4.4 电机搬运及装配轨迹流程 7.4.5 电机搬运及装配编程 任务7.5 法兰搬运及装配程序编制 7.5.1 吸盘工具控制 7.5.2 供料输送单元控制与应用 7.5.3 供料输送单元控制程序 7.5.4 法兰搬运及装配轨迹流程 7.5.5 法兰搬运及装配编程 任务7.6 成品搬运及入库程序编制 任务7.7 初始化及主函数程序编制 7.7.1 初始化程序编制 7.7.2 主函数程序编制 参考文献