水下惯性基导航系统对准与误差抑制

第1章 绪论… 1.1概述… 1.2水下定位导航关键技术 1.3国内外水下定位导航技术发展概况… 1.4 本书的主要内容… 第2章载体系测速设备（DVL）标定方法· 2.1相关坐标系定义 2.2 SINS/DVL组合导航系统建模 2.3 基于奇异值分解的小二乘估计标定方法… 2.4基于改进粒子群算法的DVL智能标定方法 2.5小结… 第3章基于逆向导航算法的改进优化对准方法 3.1载体系优化对准的基本概念及原理 3.2逆向导航算法… 3.3基于逆向导航算法的改进动态粗对准方法 3.4 基于逆向导航算法的抗野值鲁棒优化对准方法 3.5 基于投影统计算法优化对准方法鲁棒化探究 3.6 小结… 第4章基于鲁棒UKF的水下动态对准方法 4.1 SINS初始对准结构与模型 4.2基于UKF算法的非线对准方法… 4.3基于调节因子自适应的鲁棒UKF算法 4.4小结… 第5章基于自适应UKF的水下动态对准方法· 5.1膨胀因子的定义与求解 5.2量测噪声协方差阵自适应估计方法 5.3分析与验证 5.4试验验证 5.5自适应滤波实时估计方法思考 5.6小结 第6章 SINS/DVL/AST组合导航鲁棒信息融合方法 6.1 AST 定位基本原理及相关问题解决方法· 6.2多传感器组合导航系统模型 6.3联邦鲁棒卡尔曼滤波算法 6.4 半物理试验验证 6.5小结 第7章基于PSO算法优化的SINS导航误差方法 7.1PSO基本原理 7.2陀螺常值漂移对SINS导航解算的影响分析 7.3基于PSO算法的陀螺常值漂移估计方法 7.4小结 参考文献