自动驾驶车辆决策技术

目录 第1章 概述 1 1.1 引言 1 1.2 决策、驾驶自动化等级与设计运行范围 3 1.3 本书范围 4 1.4 本书结构概述 6 参考文献 9 第2章 具身决策架构 12 2.1 引言 12 2.2 具体化与认知能力 12 2.3 认知架构及生物学上合理的人类行为模型 14 2.4 自动驾驶决策架构 17 2.4.1 包容式架构实例 17 2.4.2 面向ADAS的行为架构 19 2.4.3 启发认知架构实例 20 2.4.4 面向安全的架构 21 2.4.5 共享控制架构 23 2.5 常见的功能模块 25 参考文献 26 第3章 行为规划 29 3.1 引言 29 3.2 问题描述 30 3.3 自动机与马尔可夫过程 32 3.4 基本的决策理论 33 3.5 序贯决策 35 3.6 自动驾驶车辆中的应用 37 3.6.1 基于规则的规划 37 3.6.2 反应式规划 38 3.6.3 交互感知规划 39 3.6.4 行为规划的博弈论 40 3.6.5 人工智能行为规划 40 参考文献 41 第4章 运动预测与风险评估 45 4.1 引言 45 4.2 驾驶员特征估计 47 4.2.1 范围 47 4.2.2 表示 48 4.2.3 推理方法 48 4.3 意图估计 48 4.3.1 范围 49 4.3.2 表示 49 4.3.3 推理方法 50 4.4 运动预测 55 4.4.1 范围 55 4.4.2 表示 55 4.4.3 建模方法 58 4.4.4 态势感知考虑因素 63 4.4.5 衡量指标 65 4.5 风险评估 66 4.5.1 范围 66 4.5.2 表示 67 4.5.3 推理策略 67 参考文献 70 第5章 运动搜索空间 77 5.1 引言 77 5.2 图形法 78 5.3 几何法 79 5.3.1 非基于障碍物的方法 80 5.3.2 基于障碍物的方法 80 5.4 采样法 82 5.5 行车走廊 84 参考文献 85 第6章 运动规划 88 6.1 问题定义 88 6.2 几何法 91 6.2.1 基于无点模板的几何策略 91 6.2.2 基于点模板的曲线 92 6.3 变分与*优法 93 6.3.1