包邮面向航天器分离的索驱动机器人力传递及扰动力特性研究

第1章绪论1.1研究背景及意义1.2相关领域研究现状1.2.1航天器分离方案研究及应用现状1.2.2索驱动机器人静态索力传递的研究及应用1.2.3索驱动机器人动态索力传递的研究及应用1.2.4扰动力研究及其应用1.3研究思路及内容1.3.1研究思路1.3.2研究内容2.1引论2.2索驱动机器人通用模型2.3静态索力传递动力学模型2.4静态索力传递特性的评价指标第1章绪论1.1研究背景及意义1.2相关领域研究现状1.2.1航天器分离方案研究及应用现状1.2.2索驱动机器人静态索力传递的研究及应用1.2.3索驱动机器人动态索力传递的研究及应用1.2.4扰动力研究及其应用1.3研究思路及内容1.3.1研究思路1.3.2研究内容 第2章静态索力传递特性研究2.1引论2.2索驱动机器人通用模型2.3静态索力传递动力学模型2.4静态索力传递特性的评价指标2.5静态索力传递特性的影响因素及仿真分析2.6静态索力传递的实验验证 第3章动态索力传递特性研究3.1引论3.2防热大底分离的位置布局3.3动态索力传递的初值条件和边界条件3.4动态索力传递特性的评价指标3.5动态索力传递特性的影响因素及仿真分析3.6动态索力传递的实验验证 第4章扰动力的设计和施加策略4.1引论4.2扰动力施加单元的设计与总体建模4.2.1防热大底和背罩分离的过程描述4.2.2扰动力施加单元的设计4.2.3有扰动力的总体动力学模型4.3扰动力可控工作空间及评价指标4.3.1扰动力可控工作空间4.3.2工作空间质量系数4.4扰动力施加单元的配置分析4.4.1扰动力施加单元的数量配置4.4.2扰动力施加单元的位置布局设计4.5仿真分析4.5.1防热大底分离的仿真分析4.5.2背罩分离的仿真分析 第5章总体实验验证5.1引论5.2ADAMS和Simulink联合仿真5.37索驱动机器人实验设备搭建5.4防热大底和背罩分离实验验证5.4.1防热大底模拟件分离实验验证5.4.2背罩分离模拟件实验验证5.4.3防热大底和背罩真实件的分离实验验证 第6章总结与展望6.1总结6.2展望 参考文献 在学期间完成的相关学术成果 致谢