机器人引论

本书特色

《机器人引论》是普通高等教育电气工程与自动化类“十一五”规划教材

内容简介

本书全面介绍了机器人的基本概念、主要技术及其应用。本书使读者了解到当前机器人技术的*新成果和这一领域的未来发展方向。本书的主要特色之一是通过介绍多种典型机器人，使读者对这一领域有更加实际和深入的了解。
　　通过阅读本书，读者可以掌握这一领域的必要知识，了解如何设计和研制机器人，特别是建立机器人数字模型以及设计机器人控制系统。通过学习各种典型机器人，不仅能够理解机器人的设计思想和方法，同时为独立设计和运用机器人提供了很好的范例和借鉴。因此，本书具有很强的基础性、先进性和实用性。
　　本书可作为普通高等院校电类本科生和研究生专业基础课的课程教材，也可供其他大专院校及从事机器人研制、开发及应用技术人员学习参考。

节选

相关资料

插图：拟人机器人是模仿人的形态和行为而设计制造的一种外形像人的机器人，是真正字面意义上或狭义的机器人。由于拟人机器人集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志。因此，世界上发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。其中以日本和美国的研究*为深入，日本方面侧重于外形仿真，美国则侧重用计算机模拟人脑的研究。7.1 拟人机器人的发展7.1.1 拟人机器人的发展历史拟人机器人的研制开始于20世纪60年代末，距今已有40年的历史。然而，拟人机器人的研究工作进展迅速，如今已成为机器人技术领域的主要研究方向之一。1968年，美国的R.Smosher（通用电气公司）试制了一台叫“Rig”的操纵型双足步行机器人，从而揭开了拟人机器人研制的序幕。1968年，早稻田大学加藤-郎教授在日本首先展开了双足机器人的研制工作。1969年研制出wAP.1（Waseda Auicmatic Pedipulator）平面自由度步行机。该机器人具有6个自由度，每条腿有髋、膝、踝3个关节。利用人造橡胶肌肉为关节，通过注气、排气引起肌肉收缩牵引关节转动从而迈步。由于气体的可伸缩性，该机器人行走不稳定。1971年，加藤一郎又研制出了wAP.3型双足机器人，仍采用人造肌肉驱动，能在平地、斜坡和阶梯上行走，具有11个自由度。1971年，加藤实验室研制出W1-5双足步行机器人。该机器人采用液压驱动，具有11个自由度，下肢作三维运动，上躯体左右摆动以实现双足机器人重心的左右移动。该机器人重130kg，高0.9m，可载荷30kg，实现步幅15cm，每步45s的静态步行。

作者简介

张涛，江苏省南通市人，研究员级高级工程师。长期从事职业技术教育，先后主编《机电一体化概论》、《机电控制系统》、《电气自动控制系统》、《计算机工业控制》等职教类教材。