自主仿真机器鱼

第1章绪论

　1.1  机器人

　1.2仿生机器人

　1.3  水下仿生机器人

　1.4仿生机器鱼

第2章  仿生学基础

  2.1  引言

  2.2  机器鱼运动机理与参数描述

  2.3  鱼类游动的物理模型

  2.4  仿生对象介绍一一箱鈍科鱼类

第3章  仿生机器鱼的机械设计

  3.1  仿生机器鱼的外形设计

  3.2  智能箱飩內部结构设计

  3.3  仿生鱼鳍的制作

第4章  电气系统

  4.1  总体设计

  4.2  控制单元

  4.3  感知系统

  4.4  供电单元

  4.5  通信协议

  4.6测控平台

第5章  基于cpg的游动控制原理与方法

　5.1  引言

　5.2  基于cpg的控制方法

　5.3  cpg在机器鱼上的实现

　5.4  智能仿生箱*运动控制

第6章  运动性能优化

　6.1  引言

　6.2  粒子群优化算法

　6.3  游速优化方案

　6.4  倒游优化

第7章  总结与展望

附录  名词解释

参考文献

后记