工业机器人工作站系统集成与应用

第1章工业机器人的安装 / 1

1.1机器人的基本组成与工作原理2

1.1.1工业机器人的基本组成2

1.1.2机器人的基本工作原理6

1.2机器人的基本术语与图形符号7

1.2.1机器人的基本术语7

1.2.2机器人的图形符号体系8

1.2.3机器人的图形符号表示11

1.3工业机器人的安装13

1.3.1工业机器人的组成13

1.3.2标牌15

1.3.3机器人机械系统的运输18

1.3.4工业机器人的安装21

1.3.5安装上臂信号灯（选件）25

1.3.6机器人控制箱的安装25

1.4工业机器人电气系统的连接27

1.4.1工业机器人的电气系统布线28

1.4.2工业机器人的I/O通信28

1.4.3工业机器人的外围设施的电气连接43

1.5认识工业机器人工作站及生产线44

1.5.1工业机器人工作站44

1.5.2工业机器人生产线49

第2章工业机器人弧焊工作站系统集成 / 55

2.1认识工业机器人弧焊工作站55

2.1.1工业机器人弧焊工作站的组成55

2.1.2工业机器人弧焊工作站的常见形式65

2.2认识弧焊工业机器人69

2.2.1本体70

2.2.2DX100控制柜70

2.3弧焊工业机器人工作站的连接与参数设置89

2.3.1电源的连接89

2.3.2控制器的连接90

2.3.3弧焊机器人工作站的连接92

2.3.4测试105

2.3.5参数设置105

第3章工业机器人点焊工作站的集成 / 110

3.1认识工业机器人点焊工作站110

3.1.1工业机器人点焊工作站的组成110

3.1.2工业机器人点焊工作站的工作过程121

3.2工业机器人点焊工作站的设计121

3.2.1点焊工业机器人的选择121

3.2.2机器人点焊钳131

3.2.3点焊控制器的选择139

3.3工业机器人点焊工作站的安装141

3.3.1点焊机器人的安装141

3.3.2焊钳的安装143

3.3.3点焊机器人通信接口145

3.3.4点焊控制器的连接153

3.3.5点焊机器人系统供气单元155

3.3.6点焊机器人的外部控制系统156

3.3.7参数设置165

第4章工业机器人搬运工作站系统集成 / 168

4.1认识搬运工业机器人168

4.1.1搬运机器人的特点168

4.1.2搬运机器人的分类169

4.1.3搬运机器人技术的发展171

4.2认识机器人的手部机构175

4.2.1机器人手部的特点和性质175

4.2.2传动机构175

4.2.3手部结构177

4.2.4按手部的用途分类180

4.2.5按手部的抓握原理分类181

4.2.6按手部的手指或吸盘数目分类186

4.2.7按手部的智能化分类187

4.2.8仿人手机器人手部187

4.2.9专用末端操作器188

4.3工业机器人搬运工作站的认识188

4.3.1搬运机器人的周边设备与工位布局189

4.3.2平面仓储搬运工作站的组成190

4.3.3立体仓储搬运工作站的组成193

4.3.4常见搬运工作站简介194

4.4工业机器人搬运工作站的连接与参数设置196

4.4.1搬运工作站工作任务196

4.4.2外围电路的连接196

4.4.3搬运工作站硬件系统202

4.4.4搬运工作站软件系统208

第5章工业机器人码垛工作站系统集成 / 216

5.1认识码垛工业机器人217

5.1.1码垛机器人的适用范围217

5.1.2码垛机器人的特点217

5.1.3码垛机器人的分类217

5.1.4码垛机器人的末端执行器219

5.2码垛机器人系统220

5.2.1码垛机器人工作站系统组成220

5.2.2码垛机器人的周边设备与工位布局221

5.3参数配置224

5.3.1配置I/O信号224

5.3.2系统输入/输出225

第6章工业机器人CNC机床上下料与自动生产线工作站的集成 / 226

6.1认识工业机器人CNC机床上下料工作站226

6.1.1工业机器人与数控加工的集成226

6.1.2工业机器人在机床上下料领域的应用227

6.1.3上下料系统类型228

6.1.4工业机器人上下料工作站的组成231

6.2数控机床接口电路的设计236

6.2.1数控机床的组成237

6.2.2数控机床用PLC243

6.2.3CNC与机器人上下料工作站的通信249

6.2.4CNC与机器人上下料工作站的接口电路250

6.3工业机器人自动生产线系统集成252

6.3.1工业机器人自动生产线工作站的组成252

6.3.2上下料工作站的工作过程253

6.3.3上下料工作站工作任务254

6.3.4上下料工作站硬件系统255

6.3.5上下料工作站软件系统259

6.3.6工业机器人自动生产线的安装265

6.3.7工业机器人自动生产线的注意事项269

第7章喷涂工业机器人工作站的集成 / 271

7.1认识喷涂机器人271

7.1.1喷涂机器人的一般要求与特点272

7.1.2涂装机器人的分类272

7.1.3喷涂机器人的结构275

7.2涂装机器人工作站的集成281

7.2.1涂装机器人工作站的组成281

7.2.2涂装机器人的周边设备284

7.2.3参数设置287

7.3涂装工业机器人站的布局与自动喷涂线的形式288

7.3.1涂装工业机器人站的布局288

7.3.2机器人自动喷涂线形式290

7.3.3机器人自动喷涂线的结构和系统功能291

7.3.4典型机器人自动喷涂线简介292

第8章工业机器人典型工作站简介 / 294

8.1工业机器人装配工作站294

8.1.1装配机器人简介294

8.1.2装配机器人的特点295

8.1.3装配机器人结构295

8.1.4现代装配机器人的组成324

8.1.5装配机器人的分类327

8.2装配机器人工作站的集成331

8.2.1工业机器人装配工作站的组成331

8.2.2装配机器人的周边设备334

8.2.3装配机器人的工位布局334

8.2.4I/O配置335

8.2.5常用装配机器人工作站336

8.2.6装配机器人生产线339

8.3冲压机器人工作站346

8.3.1冲压机器人的结构346

8.3.2冲压机器人控制系统348

8.3.3冲压机器人应用实例349

8.4压铸机器人350

8.4.1压铸机器人结构350

8.4.2压铸机器人控制系统350

8.4.3压铸机器人应用实例351

参考文献 / 352