PVCBOT机器人控制技术入门

1. 基础篇 ……………………………………………………………………… 1

寻根究底 ：机器人控制技术的基础知识

1.1　PVCBOT 的控制技术概要 ……………………………………………………　2

1.1.1　PVCBOT 的控制定义 …………………………………………………　2

1.1.2　PVCBOT 的控制方式 …………………………………………………　2

1.1.3　PVCBOT 的控制概念 …………………………………………………　4

1.2　PVCBOT 的动力控制原理 ……………………………………………………　5

1.2.1　发动机的主要分类 ……………………………………………………　5

1.2.2　启动和停止发动机 ……………………………………………………　6

1.2.3　改变发动机的转向 ……………………………………………………　8

1.2.4　调整发动机的转速 ……………………………………………………　13

1.2.5　发动机的制动功能 ……………………………………………………　26

2.　无控篇 ………………………………………………………………………　27

自由自在 ：无控机器人演绎的无意识随机运动

2.1　项目 ：机器蚂蚁—小型振动机器人 ……………………………………　28

2.1.1　基本原理 ………………………………………………………………　28

2.1.2　器材准备 ………………………………………………………………　29

2.1.3　制作过程 ………………………………………………………………　30

2.1.4　调试完善 ………………………………………………………………　35

2.1.5　成品展示 ………………………………………………………………　36

2.1.6　项目总结 ………………………………………………………………　36

2.2　项目 ：机器飞虫—小型振动机器人 ……………………………………　37

2.2.1　基本原理 ………………………………………………………………　37

2.2.2　器材准备 ………………………………………………………………　38

2.2.3　制作过程 ………………………………………………………………　38

2.2.4　调试完善 ………………………………………………………………　40

2.2.5　成品展示 ………………………………………………………………　40

2.2.6　项目总结 ………………………………………………………………　40

3.　改装篇 ………………………………………………………………………　41

脱胎换骨 ：制作新装备升级你的机器人

3.1　工具 DIY ：干电池外接转换器 ………………………………………………　42

3.1.1　基本原理 ………………………………………………………………　42

3.1.2　器材准备 ………………………………………………………………　43

3.1.3　制作过程 ………………………………………………………………　44

3.1.4　调试完善 ………………………………………………………………　51

3.1.5　成品展示 ………………………………………………………………　54

3.1.6　项目总结 ………………………………………………………………　54

3.2　部件 ：单路单通线控器 ……………………………………………………　55

3.2.1　基本原理 ………………………………………………………………　55

3.2.2　器材准备 ………………………………………………………………　58

3.2.3　制作过程 ………………………………………………………………　59

3.2.4　调试完善 ………………………………………………………………　72

3.2.5　成品展示 ………………………………………………………………　73

3.2.6　项目总结 ………………………………………………………………　73

3.3　把无控机器人升级成为有控机器人 ………………………………………　74

3.3.1　启动控制 ………………………………………………………………　74

3.3.2　方向控制 ………………………………………………………………　75

3.3.3　自动控制 ………………………………………………………………　76

4.　模块篇 ………………………………………………………………………　77

事半功倍 ：模块化能够提高机器人设计制作的效率

4.1　部件 ：C 型减速电机…………………………………………………………　78

4.1.1　基本原理 ………………………………………………………………　78

4.1.2　器材准备 ………………………………………………………………　86

4.1.3　制作过程 ………………………………………………………………　87

4.1.4　调试完善 ……………………………………………………………　106

4.1.5　成品展示 ……………………………………………………………　107

4.1.6　项目总结 ……………………………………………………………　107

5.　平衡篇 ……………………………………………………………………　108

晃晃悠悠 ：机器人保持平衡的奥秘

5.1　项目 ：冒险者—独轮机器小车 ………………………………………　109

5.1.1　基本原理 ……………………………………………………………　109

5.1.2　器材准备 ……………………………………………………………　114

5.1.3　制作过程 ……………………………………………………………　116

5.1.4　调试完善 ……………………………………………………………　125

5.1.5　外形扩展 ……………………………………………………………　126

5.1.6　成品展示 ……………………………………………………………　129

5.1.7　项目总结 ……………………………………………………………　129

5.2　项目 ：无倦者—单引擎双轮大脚车 …………………………………　130

5.2.1　基本原理 ……………………………………………………………　130

5.2.2　器材准备 ……………………………………………………………　133

5.2.3　制作过程 ……………………………………………………………　135

5.2.4　调试完善 ……………………………………………………………　139

5.2.5　升级扩展 ……………………………………………………………　140

5.2.6　成品展示 ……………………………………………………………　143

5.2.7　项目总结 ……………………………………………………………　143

6.　控制篇 ……………………………………………………………………　144

俯首听命 ：绝对听从指挥的机器人

6.1　项目 ：双轮行者—双引擎双轮大脚车 ………………………………　145

6.1.1　基本原理 ……………………………………………………………　145

6.1.2　器材准备 ……………………………………………………………　147

6.1.3　制作过程 ……………………………………………………………　149

6.1.4　调试完善 ……………………………………………………………　154

6.1.5　升级扩展 ……………………………………………………………　156

6.1.6　成品展示 ……………………………………………………………　157

6.1.7　项目总结 ……………………………………………………………　157

6.2 项目 ：线控双轮行者—有线控制双轮大脚车 ………………………　158

6.2.1　基本原理 ……………………………………………………………　158

6.2.2　器材准备 ……………………………………………………………　161

6.2.3　制作过程 ……………………………………………………………　164

6.2.4　调试完善 ……………………………………………………………　171

6.2.5　成品展示 ……………………………………………………………　173

6.2.6　项目总结 ……………………………………………………………　173

7.　智能篇 ……………………………………………………………………　174

心智初开 ：给机器人增加简单智能

7.1　项目 ：光轮行者—初级循光大脚车 …………………………………　175

7.1.1　基本原理 ……………………………………………………………　175

7.1.2　器材准备 ……………………………………………………………　181

7.1.3　制作过程 ……………………………………………………………　184

7.1.4　调试完善 ……………………………………………………………　188

7.1.5　成品展示 ……………………………………………………………　191

7.1.6　项目总结 ……………………………………………………………　191

7.2　项目 ：忐忑者—简易自平衡双轮小车 ………………………………　192

7.2.1　基本原理 ……………………………………………………………　192

7.2.2　器材准备 ……………………………………………………………　197

7.2.3　制作过程 ……………………………………………………………　200

7.2.4　调试完善 ……………………………………………………………　215

7.2.5　升级扩展 ……………………………………………………………　218

7.2.6　成品展示 ……………………………………………………………　220

7.2.7　项目总结 ……………………………………………………………　220

8.　背景故事　221

奇异世界 ：PVCBOT 背后的那些故事

8.1　废墟探秘 …………………………………………………………………　222

8.2　机体介绍 …………………………………………………………………　224

9.　制作图纸　230

※　精益求精 ：参照平面图纸制作可以保证尺寸精确

9.1　PVCBOT【0 号 D 型】机器蚂蚁（小型振动机器人）……………………　231

9.2　PVCBOT【0 号 E 型】机器飞虫（小型振动机器人）……………………　231

9.3　PVCBOT【38 号 A 型】冒险者（独轮机器小车）………………………　233

9.4　PVCBOT【39 号 A 型】无倦者（单引擎双轮大脚车）…………………　235

9.5　PVCBOT【40 号 A 型】双轮行者（双引擎双轮大脚车）………………　237

9.6　PVCBOT【40 号 B 型】线控双轮行者（有线控制双轮大脚车） ………　239

9.7　PVCBOT【40 号 C 型】光轮行者（初级循光大脚车）…………………　241

9.8　PVCBOT【9 号 D 型】忐忑者（简易自平衡双轮小车）…………………　243