KUKA(库卡)工业机器人装调与维修

第1章工业机器人装调与维修基础1

1.1工业机器人概述2

1.1.1工业机器人的应用领域2

1.1.2机器人的分类5

1.2机器人的组成与工作原理16

1.2.1工业机器人的基本组成16

1.2.2机器人的基本工作原理20

1.2.3机器人应用与外部的关系21

1.3机器人的基本术语与图形符号22

1.3.1机器人的基本术语22

1.3.2机器人的图形符号体系23

1.3.3机器人的图形符号表示27

1.3.4机器人的提示图形符号27

1.4工业机器人运动轴与坐标系的确定33

1.4.1机器人运动轴33

1.4.2机器人坐标系的确定34

1.4.3工业机器人常用坐标系37

1.5工业机器人故障产生的规律与安装调试工具40

1.5.1工业机器人故障产生的规律40

1.5.2工业机器人故障诊断技术42

1.5.3机器人安装调试**工具43

1.5.4机器人安装调试常用工具44



第2章KUKA工业机器人的运输与安装50

2.1工业机器人的运输50

2.1.1工业机器人的组成50

2.1.2机器人本体的运输52

2.1.3机器人控制柜的运输55

2.2工业机器人的安装57

2.2.1工业机器人本体在地面上安装57

2.2.2在墙壁上安装机器人63

2.2.3在天花板上安装机器人65

2.2.4安装信号灯67

2.2.5机器人控制箱的安装69

2.2.6放置机器人控制系统70

2.3工业机器人电气系统的连接71

2.3.1本体的连接71

2.3.2机器人控制系统和机器人之间的连接78

2.3.3接上连接电缆83

2.3.4工业机器人的外围设施的电气连接87

2.4拆卸工业机器人90

2.4.1拆卸地面安装工业机器人90

2.4.2拆卸墙壁安装型机器人92

2.4.3拆卸天花板安装型机器人93

2.5仓储工业机器人95

2.5.1注意事项95

2.5.2操作步骤95



第3章KUKA工业机器人的调整与保养96

3.1工业机器人的调整96

3.1.1调整方法97

3.1.2附加轴的调整102

3.1.3参照调整103

3.1.4用MEMD和标记线进行零点标定103

3.1.5手动删除轴的零点108

3.1.6更改软件限位开关108

3.2坐标系的标定109

3.2.1工具测量109

3.2.2测量基坐标115

3.2.3测量固定工具118

3.2.4工具/基坐标系改名122

3.2.5线性滑轨122

3.2.6测量外部动作125

3.3工业机器人的保养129

3.3.1工业机器人机器部分的保养129

3.3.2调节平衡配重139

3.3.3电气系统的保养143

3.4手动移动机械手145

3.4.1使用自由旋转装置移动轴1145

3.4.2使用自由旋转装置移动轴2146



第4章KUKA工业机器人控制系统的维修147

4.1KUKA工业机器人控制系统的连接147

4.1.1总线连接148

4.1.2接线板148

4.1.3外围电路157

4.1.4电动机箱和RDC箱连接161

4.1.5接地电位均衡导线162

4.1.6柜冷却装置163

4.2KUKA工业机器人控制系统的维修163

4.2.1更换风扇164

4.2.2更换控制系统PC机组件167

4.2.3更改系统结构169

4.2.4更换蓄电池178

4.2.5更换低压电源181

4.2.6更换平衡压力分隔器181



第5章KUKA工业机器人本体的维修183

5.1KUKA工业各轴电动机的更换183

5.1.1更换轴1电动机183

5.1.2更换轴2电动机185

5.1.3更换轴3电动机187

5.1.4更换轴4、轴5、轴6电动机188

5.2更换机器人腕部190

5.2.1拆卸机器人腕部190

5.2.2安装机器人腕部191

5.3更换平衡配重191

5.3.1拆卸平衡配重192

5.3.2安装平衡配重193

5.4拆卸并安装齿形带195

5.5减速器的维修196



第6章KUKA工业机器人典型故障的排除198

6.1保险装置198

6.1.1保险装置控制柜198

6.1.2安全接口板保险装置200

6.2LED显示200

6.2.1控制柜LED显示200

6.2.2分解器数字转换器LED显示203

6.2.3控制器系统面板LED显示204

6.2.4控制系统PC机接口206

6.2.5安全接口板LED显示207

6.3检查KUKA Servo Pack209

6.4检查库卡Power Pack210

6.5KPP和KSP的显示信息211



附录工业机器人常用中英文词汇对照表215



参考文献224