MATLAB基础与机器人学应用

第 1 章 MATLAB 简介 .........................................................................................................1
1.1 概述............................................................................................................................1
1.2 用户界面与基本操作................................................................................................1
1.2.1 功能界面.........................................................................................................2
1.2.2 命令行窗口.....................................................................................................2
1.2.3 帮助系统.........................................................................................................4
1.3 数据与变量基础........................................................................................................7
1.3.1 基本数据类型.................................................................................................7
1.3.2 变量命名.........................................................................................................7
1.3.3 变量赋值.........................................................................................................8
1.4 本章小结....................................................................................................................8
习题...................................................................................................................................9 第 2 章 MATLAB 基本运算 ...............................................................................................10
2.1 矩阵运算..................................................................................................................10
2.1.1 矩阵生成与访问...........................................................................................10
2.1.2 矩阵基本运算...............................................................................................14
2.1.3 矩阵函数.......................................................................................................17
2.2 数值运算..................................................................................................................19
2.2.1 基本数学函数...............................................................................................19
2.2.2 多项式运算...................................................................................................19
2.2.3 线性方程组求解...........................................................................................24
2.3 符号运算..................................................................................................................25
2.3.1 创建符号对象...............................................................................................25
2.3.2 符号对象运算...............................................................................................26
2.3.3 符号微积分...................................................................................................28
2.4 本章小结..................................................................................................................31
习题.................................................................................................................................32
第 3 章 MATLAB 程序设计 ...............................................................................................33
3.1 M 文件......................................................................................................................33
3.1.1 脚本 M 文件.................................................................................................33
3.1.2 函数 M 文件.................................................................................................34
3.1.3 内联函数.......................................................................................................39
3.2 数据的输入与输出..................................................................................................40
3.2.1 用户输入提示命令 input..............................................................................40
3.2.2 请求键盘输入命令 keyboard.......................................................................40
3.2.3 屏幕输出语句 disp .......................................................................................42
3.2.4 其他相关命令...............................................................................................43
3.3 程序控制结构..........................................................................................................44
3.3.1 顺序结构.......................................................................................................45
3.3.2 选择结构.......................................................................................................45
3.3.3 循环结构.......................................................................................................49
3.4 程序调试..................................................................................................................52
3.4.1 概述...............................................................................................................52
3.4.2 调试方法.......................................................................................................53
3.5 本章小结..................................................................................................................54
习题.................................................................................................................................55
第 4 章 MATLAB 数据分析与处理 ...................................................................................56
4.1 数据插值与拟合......................................................................................................56
4.1.1 数据插值.......................................................................................................56
4.1.2 数据拟合.......................................................................................................61
4.2 数值微积分..............................................................................................................62
4.2.1 数值微分.......................................................................................................62
4.2.2 数值积分.......................................................................................................62
4.3 零极点问题..............................................................................................................64
4.3.1 求零点...........................................................................................................64
4.3.2 求极值...........................................................................................................66
4.4 常微分方程的求解..................................................................................................67
4.4.1 常微分方程的解析解...................................................................................67
4.4.2 常微分方程的数值解...................................................................................68
4.5 本章小结..................................................................................................................72
习题.................................................................................................................................73
第 5 章 MATLAB 绘图 .......................................................................................................


第 6 章 机器人工具箱建模与仿真.....................................................................................96

第 7 章 机器人学 Simulink 仿真......................................................................................131
参考文献...............................................................................................................................167