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并联机器人刚体动力学分析

并联机器人刚体动力学分析

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  • ISBN:9787561267196
  • 装帧:一般胶版纸
  • 册数:暂无
  • 重量:暂无
  • 开本:23cm
  • 页数:136页
  • 出版时间:2019-12-01
  • 条形码:9787561267196 ; 978-7-5612-6719-6

内容简介

动力学分析是设计并联机器人尺寸的基础。同时基于模型控制方法的应用也需要建立并联机器人的动力学反解模型。本书共分八章, 内容包括: 绪论 ; 运动学分析基础 ; 对非冗余并联机器人奇异性分析和检测的一种工程方法等。

目录

**章 绪论1.1并联机器人的定义及发展1.2并联机器人的结构形式1.3并联机器人的应用1.4本书内容参考文献第2章 运动学分析基础2.1位姿描述2.2速度分析2.3加速度分析参考文献第3章 对非冗余并联机器人奇异性分析和检测的一种工程方法3.1螺旋理论简介3.2并联机器人动平台上控制点速度与运动螺旋理论的关系3.3并联机器人动平台的自由度分析3.4非冗余并联机器人的奇异性分析3.5非冗余并联机器人的奇异性检测3.6实例分析3.7补充说明参考文献……
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作者简介

刘国军。1983年8月21日出生,博士,湖南理工学院机械学院副教授。作者作为作者且同时为通讯作者已发表9篇论文,其中5篇论文被EI检索,另外1篇论文发表在国外的期刊Robotics上,并出版专著《Gough-Stewart平台的分析与优化设计》。

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