工业机器人及应用/龚仲华 夏怡

项目一 认识工业机器人
?　任务1 了解机器人分类及应用
◎ 基础学习
一、机器人的产生及定义　1
二、机器人的发展　3
三、机器人的分类　5
◎ 实践指导
一、工业机器人的分类及应用　6
二、工业机器人典型产品　9
◎ 拓展提高
一、服务机器人简介　12
二、机器人生产国及其机器人发展
水平　14
◎　技能训练

?　任务2 熟悉工业机器人性能
◎ 基础学习
一、工业机器人的组成与特点　19
二、工业机器人结构形态　23
◎ 实践指导
一、工业机器人主要技术参数　26
二、常见类别工业机器人技术性能　31
◎ 拓展提高
一、工业机器人与数控机床　32
二、工业机器人与机械手　33
◎　技能训练
项目二　工业机器人机械结构
?　任务1 熟悉机器人本体结构
◎ 基础学习
一、机器人机身典型结构　37
二、机器人手腕典型结构　39
◎ 实践指导
一、机器人机身结构实例　42
二、机器人手腕结构实例　44
◎ 拓展提高
SCARA机器人、Delta机器人　46
◎ 技能训练

?　任务2 熟悉谐波减速器
◎ 基础学习
一、谐波减速器的原理与特点　50
二、谐波减速器典型产品　53
◎ 实践指导
一、谐波减速器结构　56
二、谐波减速器的安装与维护　59
◎ 拓展提高
一、谐波减速器技术参数　62
二、谐波减速器选择　66
◎ 技能训练

?　任务3 熟悉RV减速器
◎ 基础学习
一、RV减速器的结构与原理　71
二、RV减速器典型产品　76
◎ 实践指导
一、RV减速器结构　77
二、RV减速器的安装与维护　79
◎ 拓展提高
一、RV减速器技术参数　82
二、RV减速器选择　89
◎ 技能训练
项目三　RAPID编程基础
?　任务1 RAPID应用程序格式
◎ 基础学习
一、工业机器人程序与编程　94
二、RAPID程序模块格式　97
三、RAPID作业程序格式　100
◎ 实践指导
一、程序声明与程序参数　102
二、普通程序执行与调用　105
◎ 拓展提高
一、功能程序及调用　107
二、中断程序及调用　109
◎ 技能训练

?　任务2 RAPID程序数据定义
◎ 基础学习
一、程序数据定义指令　113
二、基本型数据定义　115
三、复合型数据与数组定义　117
◎ 实践指导
一、表达式与运算指令　118
二、数据运算函数命令　120
◎ 拓展提高
一、程序数据转换命令　123
二、特殊格式数据转换　126
◎ 技能训练

?　任务3 坐标系与姿态定义
◎ 基础学习
一、机器人基准与轴组　129
二、机器人本体坐标系　132
三、机器人本体姿态　134
◎ 实践指导
一、工具坐标系及姿态　137
二、其他作业坐标系　138
◎ 拓展提高
一、坐标旋转四元数　140
二、四元数计算实例　141
◎ 技能训练

?　任务4 常用程序数据及定义
◎ 基础学习
一、机器人定位位置　147
二、机器人到位区间　149
三、机器人移动速度　150
◎ 实践指导
一、RAPID程序点定义　152
二、RAPID到位区间定义　154
三、RAPID移动速度定义　156
◎ 拓展提高
一、RAPID工具数据定义　157
二、RAPID工件数据定义　159
◎ 技能训练
项目四　机器人作业程序编制
?　任务1 运动控制指令编程
◎ 基础学习
一、基本移动指令格式　164
二、基本移动指令编程　167
◎ 实践指导
一、程序点偏移指令编程　170
二、程序点偏置与镜像函数　175
三、程序点读入与转换函数　178
◎ 拓展提高
一、速度控制指令编程　180
二、加速度控制指令编程　183
◎ 技能训练
?　任务2 输入/输出指令编程
◎ 基础学习
一、状态读入指令与编程　188
二、输出控制指令与编程　190
三、I/O等待指令与编程　191
◎ 实践指导
一、目标位置输出指令编程　193
二、轨迹控制点输出指令　194
◎ 拓展提高
一、线性变化模拟量输出指令　196
二、速度模拟量输出指令　198
◎ 技能训练

?　任务3 程序控制指令编程
◎ 基础学习
一、程序等待指令编程　201
二、程序停止指令编程　202
三、程序转移指令编程　204
◎ 实践指导
一、中断监控指令编程　206
二、I/O中断指令编程　207
◎ 拓展提高
一、其他中断指令编程　209
二、错误处理程序编制　212
◎ 技能训练

?　任务4 RAPID应用程序实例
◎ 基础学习
一、程序设计要求　216
二、弧焊指令简介　218
◎ 实践指导
一、程序设计思路　219
二、程序设计示例　222
◎ 拓展提高
机器人弧焊系统　224
◎　技能训练