智能网联汽车导航定位技术

第 1 章 绪 论
1．1　智能网联汽车的技术框架 //　2
1．2　导航定位的定义 //　5
1．3　导航定位的方法 //　7
1．4　导航定位的精度要求 //　12
1．5　导航定位坐标系及其转换 //　13
1．6　高精度定位的关键技术 //　18
第　2 章 高精度定位技术
2．1　全球定位系统 //　23
2．1．1　GPS 的组成 //　23
2．1．2　GPS 的定位原理 //　24
2．1．3　GPS 的特点 //　26
2．1．4　GPS 的作用 //　26
2．2　差分全球定位系统 //　28
2．2．1　DGPS 的定义 //　28
2．2．2　DGPS 的类型 //　28
2．3　北斗卫星导航系统 //　32
2．3．1　BDS 的发展历程 //　32
2．3．2　BDS 的组成 //　33
2．3．3　BDS 的定位原理 //　34
2．3．4　BDS 的特点 //　35
2．3．5　BDS 的服务类型和性能指标 //　35
2．3．6　北斗地基增强系统 //　37
2．4　惯性导航系统 //　39
2．4．1　惯性导航系统的定义与原理 //　39
2．4．2　加速度传感器和陀螺仪 //　43
2．4．3　惯性导航系统的作用 //　46
2．4．4　惯性导航系统的特点 //　47
2．4．5　GNSS/INS 组合导航测试 //　48
2．5　航迹推算技术 //　58
2．5．1　航迹推算的定义 //　58
2．5．2　航迹推算的原理 //　58
2．5．3　电子罗盘 //　59
2．5．5　GPS/DR 组合导航定位系统 //　62
2．6　蜂窝定位技术 //　62
2．6．1　AOA 定位 //　63
2．6．2　TOA 定位 //　63
2．6．3　TDOA 定位 //　64
2．7　车联网高精度定位系统架构 //　64
第3　章 即时定位与地图构建技术
3．1　SLAM简介 //　68
3．1．1　SLAM 的定义 //　68
3．1．2　SLAM 的作用 //　69
3．1．3　SLAM 的研究方法 //　70
3．2　视觉SLAM //　71
3．2．1　视觉SLAM 的分类与特点 //　71
3．2．2　视觉SLAM 的框架 //　72
3．2．3　视觉SLAM 的工作原理 //　74
3．3　激光SLAM技术 //　75
3．3．1　激光SLAM 的特点 //　75
3．3．2　激光SLAM 的框架 //　76
3．3．3　激光SLAM 与视觉SLAM 的比较 //　77
3．4　无人车激光SLAM开发实例 //　77
3．4．1　无人车系统坐标系 //　77
3．4．2　激光点云数据预处理 //　80
3．4．3　无人车位姿估计 //　83
3．4．4　地图构建 //　91
3．4．5　无人车SLAM 系统实验 //　94
第4　章 电子地图技术
4．1　导航电子地图 //　103
4．1．1　导航电子地图的定义 //　103
4．1．2　导航电子地图的作用 //　104
4．1．3　导航电子地图的数据 //　104
4．1．4　导航电子地图的特点 //　106
4．2　高精度地图 //　106
4．2．1　高精度地图的定义 //　106
4．2．2　高精度地图与导航电子地图的区别 //　110
4．2．3　高精度地图的作用 //　110
4．2．4　高精度地图的生成过程 //　113
4．2．5　智能网联汽车对高精度地图的技术需求 //　116
4．2．6　高精度地图的发展趋势 //　119
第5　章 定位仿真技术
5．1　MATLAB定位工具箱函数 //　122
5．2　GPS/IMU定位仿真技术 //　126
5．2．1　GPS/IMU 仿真函数 //　126
5．2．2　GPS/IMU 仿真实例 //　127
5．3　激光SLAM仿真技术 //　137
5．3．1　激光SLAM 仿真函数 //　137
5．3．2　激光SLAM 仿真实例 //　139
参　考 文 献