自动驾驶决策规划技术理论与实践

自动驾驶决策规划技术理论与实践——目录第1章自动驾驶决策规划技术概述1.1自动驾驶系统的研发意义1.2自动驾驶系统的研发现状1.3自动驾驶车端模块1.3.1感知模块1.3.2决策模块1.3.3控制模块第2章泊车轨迹规划任务建模2.1泊车轨迹规划任务2.2基于*优控制问题模型的轨迹规划任务描述2.3车辆运动学约束2.4边值约束2.5碰撞躲避约束2.6代价函数2.7完整的*优控制问题第3章*优控制问题的数值求解3.1*优控制问题的标准化改造3.2*优控制问题的常见求解方法3.3*优控制问题的数值求解方法3.3.1*优控制问题的离散化3.3.2非线性规划问题的求解3.3.3构造*优控制问题的数值*优解3.4非线性规划问题求解过程的初始化第4章泊车行为决策方法4.1A*算法4.2混合A*算法4.3初始解的构造第5章泊车决策规划方法进阶5.1行车隧道约束的构建5.2利用行车隧道约束提升泊车轨迹规划实时性5.3行车隧道约束方法的缺陷