卡尔曼滤波与组合导航原理

**章 绪论
1.1 卡尔曼滤波所要解决的问题
1.2 卡尔曼滤波理论的发展和工程应用
1.3 组合导航简介
第二章 几种*优估计和卡尔曼滤波基本方程
2.1 几种*优估计
2.2 离散型卡尔曼滤波
2.3 连续型卡尔曼滤波
习题
第三章 卡尔曼滤波中的技术处理
3.1 有色噪声的白化
3.2 有色噪声条件下的卡尔曼滤波
3.3 序贯处理
3.4 信息滤波[119]
3.5 卡尔曼滤波发散的抑制
3.6 平方根滤波
3.7 UDUT分解滤波
3.8 自适应滤波
3.9 次优滤波
3.10 卡尔曼滤波误差分析
3.11 H∞滤波[119]
习题
第四章 卡尔曼滤波稳定性介绍
4.1 稳定性定义
4.2 判别卡尔曼滤波稳定的充分条件
4.3 适用于惯导系统的滤波稳定判别条件
习题
第五章 滤波系统的校正
5.1 概述
5.2 离散系统的分离定理
5.3 连续系统的分离定理
5.4 离散系统的估计直接反馈控制
5.5 连续系统的估计直接反馈控制
习题
第六章 卡尔曼滤波的推广
6.1 *优线性平滑
6.2 非线性系统滤波之一：EKF
6.3 非线性系统滤波之二：UKF
6.4 非线性系统滤波之三：粒子滤波[119,121]
习题
第七章 容错组合导航的设计理论
7.1 概述
7.2 联邦滤波器算法原理
7.3 系统级故障检测与隔离的原理与方法
7.4 惯性器件的故障检测与隔离原理
7.5 故障的统计检测原理与风险分析
第八章 卡尔曼滤波理论在组合导航系统设计中的应用
8.1 概述
8.2 组合导航系统的设计模式
8.3 组合导航系统设计中一些常用导航子系统的误差模型
8.4 惯性导航系统的误差模型
8.5 卡尔曼滤波理论在惯导系统初始对准中的应用
8.6 应用基本滤波理论设计组合导航系统
8.7 应用联邦滤波理论设计容错组合导航系统
附录
附录A *小二乘估计和加权*小二乘估计的推导
附录B 矩阵反演公式的推导
附录C 卡尔曼和卡尔曼滤波简介
参考文献