ABB工业机器人编程与操作

项目一 ABB工业机器人手动操作 1 一、学习目标 1 二、工作任务 1 (一) 任务描述 1 (二) 所需设备和材料 1 (三) 技术要求 2 三、知识储备 2 (一) 认知ABB IRB120工业机器人 2 (二) 坐标系 6 (三) 动作模式 6 (四) 增量模式与速度百分比调节选项 7 (五) 机器人开关机与重启操作 9 (六) 工业机器人使用安全注意事项 10 四、实践操作 11 (一) 手动操作ABB工业机器人进行单轴运动 11 (二) 手动操作ABB工业机器人进行线性运动 15 (三) 手动操作ABB工业机器人进行重定位运动 18 五、问题探究 18 (一) 手动操作快捷方式 18 (二) 转数计数器更新操作 19 六、知识拓展 25 (一) 工业机器人的定义、发展历史和分类 25 (二) 工业机器人系统组成和技术参数 32 七、评价反馈 36 练习题 36 项目二 ABB工业机器人坐标设定 38 一、学习目标 38 二、工作任务 38 (一) 任务描述 38 (二) 所需设备和材料 38 (三) 技术要求 39 三、知识储备 39 (一) 机器人预定义工具数据 39 (二) 工具数据设定原理 39 (三) 有效载荷数据设定原理 40 (四) 工件数据设定原理 41 四、实践操作 42 (一) 工具笔工具数据设置 42 (二) 有效载荷数据设置 47 (三) 仿真台工件数据设置 49 五、问题探究 53 (一) 坐标变换 53 (二) 程序数据 54 六、知识拓展 56 (一) 配置示教器必要的操作环境 56 (二) 查看ABB工业机器人常用信息与事件日志 57 (三) ?ABB工业机器人数据备份与恢复 58 七、评价反馈 60 练习题 61 项目三 ABB工业机器人下料切割编程与操作 62 一、学习目标 62 二、工作任务 62 (一) 任务描述 62 (二) 所需设备和材料 63 (三) 技术要求 63 三、知识储备 63 (一) 运动指令 63 (二) 程序模块与例行程序 66 (三) 程序编辑器菜单 68 四、实践操作 69 (一) 运动规划和程序流程图的制定 69 (二) 示教前的准备 70 (三) 新建程序 71 (四) 示教编程 72 (五) 程序运行 80 五、问题探究 81 (一) ?RAPID程序 81 (二) 例行程序 82 六、知识拓展——ABB工业机器人在激光切割中的应用 83 七、评价反馈 83 练习题 84 项目四 ABB工业机器人打磨抛光编程与操作 86 一、学习目标 86 二、工作任务 86 (一) 任务描述 86 (二) 所需设备和材料 87 (三) 技术要求 87 三、知识储备 87 (一) 常用RAPID I/O控制指令 87 (二) 常用ABB标准I/O板说明 90 四、实践操作 94 (一) 打磨抛光轨迹规划 94 (二) 示教前的准备 95 (三) 打磨抛光示教编程 97 五、问题探究 107 (一) ?ABB工业机器人I/O通信种类 107 (二) ?I/O信号监控与操作 108 六、知识拓展——ABB工业机器人在打磨抛光行业中的应用 109 七、评价反馈 110 练习题 110 项目五 ABB工业机器人搬运码垛编程与操作 112 一、学习目标 112 二、工作任务 112 (一) 任务描述 112 (二) 所需设备和材料 113 (三) 技术要求 113 三、知识储备 113 (一) ?FOR重复执行判断指令 113 (二) ?Offs偏移功能 113 (三) ?RelTool偏移功能 114 (四) 动作触发指令 114 (五) 数组应用 115 (六) 复杂程序数据赋值 116 四、实践操作 116 (一) 搬运码垛轨迹规划 116 (二) 示教前的准备 117 (三) 搬运码垛示教编程 119 五、问题探究 129 (一) 利用数组存储码垛位置数据 129 (二) 码垛节拍优化技巧 130 六、知识拓展——ABB工业机器人在搬运码垛行业中的应用 132 七、评价反馈 132 练习题 133 项目六 ABB工业机器人涂胶作业虚实结合编程与操作 135 一、学习目标 135 二、工作任务 135 (一) 任务描述 135 (二) 所需设备和材料 135 (三) 技术要求 136 三、知识储备 136 (一) ?RobotStudio软件的主要功能 136 (二) ?RobotStudio软件界面 137 四、实践操作 139 (一) 涂胶仿真工业机器人工作站的建立 139 (二) 机器人离线轨迹曲线及路径的创建 145 (三) 机器人程序导入 152 五、问题探究 152 (一) 离线轨迹编程关键点 152 (二) 机器人离线轨迹编程辅助工具 153 六、知识拓展——Smart组件 155 七、评价反馈 157 练习题 158 参考文献 160