移动机器人开发技术(激光SLAM版)

前言 第1章 认识移动机器人 1.1 移动机器人概述 1.1.1 移动机器人概念 1.1.2 移动机器人分类 1.2 移动机器人发展历史 1.3 移动机器人应用领域 1.4 需要的前置知识及学习参考资源 本章小结 第2章 机器人操作系统（ROS） 2.1 ROS概述 2.2 ROS安装和测试 2.2.1 Ubuntu18.04虚拟机安装步骤 2.2.2 ROS安装和测试步骤 2.3 个ROS程序——hello_world 2.3.1 安装开发工具 2.3.2 创建 个ROS程序hello_world 2.3.3 对Catkin的总结 2.4 ROS工具包 2.4.1 Qt工具箱 2.4.2 RViz 2.4.3 Gazebo 2.4.4 文件系统工具 2.5 ROS通信机制 2.5.1 节点（Node） 2.5.2 节点管理器Master 2.5.3 Node与Master相关命令 2.5.4 ROS通信方式 2.5.5 Topic话题模式 2.5.6 Topic话题通信实例 2.5.7 Topic自定义消息 2.5.8 Service服务模式 2.5.9 Service服务通信实例 2.5.10 Service服务消息的定义与使用 2.5.11 Parameter Service 2.5.12 Parameter Service的使用 2.5.13 Actionlib 2.5.14 Action的定义与使用 2.6 ROS分布式多机通信 2.6.1 设置IP地址 2.6.2 设置ROS_MASTER_URI 2.6.3 多机通信测试 2.7 坐标变换(TF)与统一机器人描述格式(URDF) 2.7.1 TF简介 2.7.2 TF实例 2.7.3 TF数据类型 2.7.4 URDF基础 2.8 移动机器人ROS仿真实战 2.8.1 RViz仿真实验——littlecar 2.8.2 在RViz上用键盘控制小车移动