四旋翼无人机自主控制技术

第1章 概述
1．1 四旋翼无人机研究现状
1．1．1 工程应用现状
1．1．2 理论研究现状
1．2 四旋翼无人机关键技术研究现状
1．2．1 建模辨识方法研究现状
1．2．2 姿态控制方法研究现状
1．2．3 避障航迹规划研究现状

第2章 四旋翼无人机建模与参数辨识
2．1 四旋翼无人机动力学建模
2．1．1 参考坐标系
2．1．2 姿态的描述与定义
2．1．3 四旋翼无人机的结构及工作原理
2．1．4 四旋翼无人机动力学模型
2．2 基于CIFER的四旋翼无人机参数辨识方法
2．2．1 CIFER辨识技术
2．2．2 CIFER软件辨识流程
2．2．3 四旋翼无人机关键参数辨识
2．3 本章小结

第3章 基于自抗扰技术的无人机姿态控制方法
3．1 基于NADRC的四旋翼无人机姿态控制方法
3．1．1 ADRC结构
3．1．2 基于非线性自抗扰控制器的姿态解耦控制
3．1．3 参数整定
3．1．4 仿真分析
3．2 基于LADRC的四旋翼无人机姿态控制方法
3．2．1 LADRC系统结构
3．2．2 基于改进粒子群算法的控制器参数整定
3．2．3 稳定性分析
3．2．4 仿真分析
3．3 本章小结

第4章 四旋翼无人机单机避障航迹规划方法
4．1 单机离线避障航迹规划
4．1．1 航迹规划问题描述
4．1．2 改进人工蜂群算法
4．1．3 仿真分析
4．2 基于HDSO-RRT算法的单机在线避障航迹规划
4．2．1 性能约束
4．2．2 RRT算法和人工势场法简介
4．2．3 RRT算法与人工势场法比较
4．2．4 HDSO-RRT算法
4．2．5 仿真分析
4．3 本章小结
……

第5章 四旋翼无人机编队避障航迹规划方法

参考文献