机器人控制基础与实践教程

**章 绪论 1．1 机器人的基本概念 1．2 机器人发展历史及现状 1．2．1 机器人发展历史 1．2．2 机器人发展现状 1．2．3 空间机器人 1．2．4 工业机器人 1．2．5 医疗机器人 1．2．6 教育机器人 1．2．7 农业机器人 1．2．8 社交机器人 1．3 机器人的伦理问题 1．4 机器人系统的组成及技术参数 1．4．1 机器人系统的组成 1．4．2 机器人系统的技术参数 第二章 机器人控制的数学基础 2．1 刚体的空间描述 2．1．1 点的位置描述 2．1．2 点的齐次坐标 2．1．3 向量的齐次坐标 2．1．4 坐标系在参考坐标系中的表示 2．1．5 刚体的位姿 2．2 坐标变换 2．2．1 平移的齐次坐标变换 2．2．2 旋转的坐标变换 2．2．3 平移旋转复合变换 2．2．4 逆变换 第三章 机器人运动学 3．1 机器人的参考坐标系 3．2 机器人正向运动学D-H参数法 3．2．1 确定坐标系的坐标轴 3．2．2 机器人的连杆参数 3．2．3 建立关节坐标系 3．2．4 确定D-H参数表 3．2．5 n自由度机器人正向运动学方程 3．2．6 案例1 建立二自由度机器人正向运动学方程 3．2．7 案例2 建立三自由度机器人正向运动学方程 3．2．8 案例3 建立PUMA-560机器人正向运动学方程 3．2．9 案例4 采用D-H参数法对DENSO机器人进行运动学建模分析 3．2．10 案例5 采用D-H参数法对SCARA机器人进行运动学建模分析 3．3 POE法运动学建模 3．3．1 POE法运动学建模的步骤 3．3．2 案例采用POE法对Phantom Premium机器人进行运动学建模分析 3．4 D-H参数法和POE法对机器人运动学建模的比较 3．5 机器人逆向运动学 3．5．1 机器人运动学方程的逆解 3．5．2 案例1 PUMA-560机器人逆向运动学分析 3．5．3 案例2 求二自由度机器人逆向运动学方程 3．5．4 案例3 DENSO机器人逆向运动学分析 3．5．5 案例4 SCARA机器人逆向运动学分析 3．6 雅可比矩阵 3．6．1 机器人的速度雅可比矩阵 3．6．2 案例1 二自由度平面工业机器人雅可比矩阵 3．6．3 雅可比矩阵的奇异性 3．6．4 案例2 二自由度机器人雅可比矩阵的奇异性 …… 第四章 机器人静力学与动力学 第五章 机器人PID控制 第六章 机器人工作区间和奇异性的分析 第七章 机器人的鲁棒自适应控制 第八章 轨迹规划 第九章 UR5机器人 参考文献