图说智能汽车无人驾驶技术

第1章　智能汽车无人驾驶技术概述 001
1.1　自动驾驶与无人驾驶的区别 003
1.2　智能汽车概述 004
1.2.1　车联网 004
1.2.2　智能网联汽车 012
1.2.3　车辆驾驶自动化分级 014
1.3　无人驾驶发展现状 015

第2章　智能汽车无人驾驶系统硬件 017
2.1　线控底盘 019
2.1.1　线控油门 020
2.1.2　线控制动 021
2.1.3　线控转向 022
2.1.4　线控换挡 023
2.2　传感器概述 024
2.3　摄像头 026
2.3.1　摄像头原理、组成及工作流程 026
2.3.2　单目摄像头 027
2.3.3　双目摄像头 028
2.4　雷达传感器 029
2.4.1　毫米波雷达 029
2.4.2　激光雷达 030
2.4.3　超声波雷达 031
2.5　GPS/IMU 031
2.6　传感器标定 033
2.6.1　摄像头标定 033
2.6.2　激光雷达标定 036
2.7　车速传感器 037
2.8　红外传感器 038

第3章　智能汽车算法子系统 041
3.1　感知 043
3.1.1　定位 043
3.1.2　物体识别 045
3.1.3　物体追踪 047
3.2　决策 047
3.2.1　行为预测 047
3.2.2　路径规划 048
3.2.3　避障机制 050
3.3　控制 051
3.3.1　LQR算法 051
3.3.2　PID算法 053
3.3.3　MPC算法 056

第4章　智能汽车计算平台 059
4.1　车载智能计算基础平台参考架构 061
4.1.1　参考架构总体框架及其特点 062
4.1.2　核心算法开发技术 064
4.2　参考指标 068
4.3　异构分布硬件架构 072
4.4　自动驾驶操作系统 074
4.4.1　功能软件 075
4.4.2　系统软件 077
4.5　工具链和安全体系 080
4.5.1　工具链 080
4.5.2　安全体系 082
4.6　高级别自动驾驶汽车计算平台 083

第5章　智能汽车辅助单元 087
5.1　云控平台 089
5.1.1　云控平台架构 089
5.1.2　系统特征与关键技术 096
5.1.3　仿真测试和高精度地图的生成 100
5.2　人机共驾 105
5.3　V2X 109
5.3.1　基于局域网络的V2X 110
5.3.2　基于蜂窝网的技术（C-V2X） 113
5.4　汽车“黑匣子”——事故数据记录仪 116

第6章　未来发展趋势 119

参考文献 127