工业机器人操作与编程

前言 项目1工业机器人的认知 任务1.1机器人发展简史 1.1.1机器人的发展历程 1.1.2机器人的定义 1.1.3机器人的应用 1.1.4工业机器人的品牌 任务1.2工业机器人的组成 1.2.1机器人系统的组成 1.2.2工业机器人的分类 1.2.3工业机器人的机械结构 1.2.4工业机器人的技术参数 任务1.3工业机器人的安全使用 1.3.1工业机器人安全防护装置 1.3.2工业机器人安全使用注意事项 思考与练习 项目2工业机器人基本操作 任务2.1ABB机器人工作站组成 2.1.1机器人工作站简介 2.1.2IRB120机器人 2.1.3机器人的工具 2.1.4工作站的气路 2.1.5工作台 任务2.2工业机器人工作站的开关机操作 2.2.1工业机器人工作站的开机操作 2.2.2工业机器人工作站的关机操作 任务2.3工业机器人示教器的操作 2.3.1示教器结构 2.3.2示教器的操作窗口 2.3.3示教器的操作方法 任务2.4示教器的手动操纵窗口 2.4.1手动操纵窗口 2.4.2动作模式选择 2.4.3机器人常用工作坐标系 2.4.4有效载荷 2.4.5操纵杆锁定 2.4.6增量模式 2.4.7快捷菜单 任务2.5工业机器人的手动关节操纵 2.5.1关节坐标运动的使用场合 2.5.2机器人各轴的旋转方向 2.5.3机器人手动关节操纵 任务2.6工业机器人的手动线性操纵 2.6.1手动线性操纵的使用场合 2.6.2机器人手动线性操纵 2.6.3机器人手动线性操纵练习 任务2.7工业机器人的重定位操纵 2.7.1重定位操纵的应用场合 2.7.2机器人的重定位操纵 2.7.3机器人重定位操纵练习 思考与练习 项目3 RobotStudio软件的基本应用 任务3.1RobotStudio软件的获取与安装 3.1.1RobotStudio软件的获取 3.1.2RobotStudio软件的安装 任务3.2机器人虚拟工作站的创建 3.2.1机器人工作站部件的选择与布局 3.2.2机器人系统的创建 3.2.3机器人虚拟工作站的基本应用 思考与练习 项目4工业机器人的I/O通信 任务4.1工业机器人通信概述 4.1.1ABB机器人通信的种类 4.1.2ABB标准I/O板 4.1.3ABB标准I/O板DSQC 651 4.1.4ABB标准I/O板DSQC 652 任务4.2ABB标准I/O板配置 4.2.1ABB标准I/O板的配置 4.2.2I/O信号的配置 4.2.3I/O信号的监控与操作 4.2.4系统输入/输出与I/O信号的关联 4.2.5示教器可编程按键的使用 思考与练习 项目5工业机器人的程序数据 任务5.1ABB机器人的程序数据 5.1.1ABB机器人的数据类型 5.1.2ABB机器人程序数据的建立 5.1.3程序数据的范围 5.1.4程序数据的存储形式 任务5.2ABB机器人常用程序数据 任务5.3工具数据的组成与设定 5.3.1工具数据的组成 5.3.2工具数据的设定方法 5.3.3工具数据的设定 任务5.4工件坐标数据的组成与设定 5.4.1工件坐标数据的组成 5.4.2工件坐标数据的设定方法 5.4.3工件坐标数据的设定 任务5.5载荷数据的组成与设定 5.5.1载荷数据的组成 5.5.2载荷数据的设定 思考与练习 项目6工业机器人程序设计 任务6.1RAPID程序基本架构 6.1.1RAPID程序架构 6.1.2建立新任务 6.1.3建立程序模块 6.1.4建立例行程序 任务6.2常用RAPID基本指令 6.2.1ABB机器人在线编程 6.2.2机器人的运动指令 6.2.3程序流程控制指令 6.2.4I/O控制指令 6.2.5其他指令 任务6.3机器人程序的调试与运行 6.3.1机器人虚拟工作站的解包 6.3.2机器人程序的单步调试 6.3.3机器人程序的自动运行 任务6.4功能和中断 6.4.1功能程序的使用 6.4.2功能程序的设计 6.4.3中断程序的设计与使用 思考与练习 项目7工业机器人的典型应用 任务7.1工业机器人走轨迹应用 7.1.1机器人走轨迹任务要求 7.1.2机器人工作站布局 7.1.3机器人运动轨迹设计 7.1.4机器人走轨迹程序设计 7.1.5机器人走轨迹程序调试 任务7.2工业机器人搬运应用 7.2.1机器人搬运任务要求 7.2.2机器人工作站布局 7.2.3机器人搬运路径设计 7.2.4机器人搬运程序设计 任务7.3工业机器人码垛应用 7.3.1机器人码垛任务要求 7.3.2机器人工作站布局 7.3.3机器人码垛路径设计 7.3.4机器人码垛程序设计 任务7.4工业机器人装配应用 7.4.1机器人装配任务要求 7.4.2机器人工作站布局 7.4.3机器人装配路径设计 7.4.4机器人装配程序设计 任务7.5工业机器人出入库应用 7.5.1机器人出入库任务要求 7.5.2机器人工作站布局 7.5.3机器人出入库路径设计 7.5.4机器人出入库程序设计 思考与练习 参考文献