SLAM原理与MATLAB仿真应用

第1章 绪论
1．1 移动机器人导航
1．2 机器人同时定位与建图方法（SLAM）

第2章 SLAM基本原理
2．1 SLAM概述
2．2 SLAM模型组成
2．3 SLAM算法存在问题

第3章 MATLAB仿真基础
3．1 基本数据类型
3．2 基本数据运算
3．3 程序设计

第4章 基于卡尔曼滤波方法的SLAM方法
4．1 卡尔曼滤波理论
4．2 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM方法
4．3 基于无迹卡尔曼滤波的SLAM方法

第5章 基于能观测性的EKF-SLAM收敛性与一致性研究
5．1 EKF-SLAM系统的收敛性及一致性研究
5．2 基于能观测性的SLAM系统一致性研究

第6章 基于粒子滤波的SLAM
6．1 基本算法理论
6．2 重采样算法研究
6．3 高斯辅助粒子滤波算法研究
6．4 基于高斯辅助粒子滤波算法的目标跟踪研究

第7章 基于局部采样方法的UFastSLAM
7．1 FastSLAM方法研究
7．2 UFastSLAM方法研究
7．3 局部采样一致性分析
7．4 基于局部采样的UFASTSLAM研究

第8章 移动机器人SLAM的MATLAB程序设计
8．1 基于EKF的SLAM方法
8．2 移动机器人建模
8．3 移动机器人EKF-SLAM仿真

参考文献