机器人建模与仿真

第1章 绪论
1．2 机器人简介
1．2 机器人建模与仿真简介

第2章 基础知识
2．1 ROS简介
2．2 Lua语言介绍

第3章 机器人数学模型
3．1 机器人的自由度
3．2 机器人的数学模型
3．3 正向运动学和逆向运动学

第4章 Gazebo仿真
4．1 CAD软件概述
4．2 构建仿真环境
4．3 机械臂仿真
4．4 移动机器人仿真

第5章 CoppeliaSim仿真
5．1 CoppeliaSim概述
5．2 CoppeliaSim安装与启动
5．3 CoppeliaSim的简单使用
5．4 CoppeliaSim仿真实践
5．5 CoppeliaSimROS交互

第6章 Roban机器人仿真
6．1 CoppeliaSim中的Roban
6．2 Roban关节运动控制
6．3 仿真中Roban步态运行
6．4 CoppeliaSim传感器使用
6．5 仿真视觉图像处理

第7章 仿真实践
7．1 场景布置
7．2 开灯仿真
7．3 放置茶杯仿真
7．4 茶几物品分类仿真
7．5 关闭煤气阀门仿真

参考文献