康复机器人概论

**章 绪论 **节 功能障碍与康复 一、功能障碍的基本概念 二、功能障碍的分类 三、康复的基本概念与范畴 第二节 康复机器人基础知识 一、康复机器人基本概念与定义 二、康复机器人的临床作用 第三节 康复机器人分类 一、机器人分类及特点 二、服务机器人定义与分类 三、康复机器人分类及特点 第四节 康复机器人的发展历史 一、康复机器人技术发展概况 二、康复机器人技术发展历程 第五节 康复机器人技术进展 一、康复机器人驱动与结构 二、康复机器人控制技术 三、康复机器人虚拟现实技术 参考文献 第二章 康复机器人基础知识 **节 康复机器人设计的基本要求 一、康复机器人的特点 二、康复机器人共性关键技术 三、康复机器人基本设计原则 第二节 康复机器人运动学与动力学基础 一、刚体位姿描述 二、连杆坐标系及连杆变换 三、位置分析 四、速度分析 五、加速度分析 六、动力学 第三节 康复机器人控制技术基础 一、康复机器人独立关节控制 二、康复机器人轨迹跟踪控制 三、康复机器人力控制 四、康复机器人智能感知 参考文献 第三章 康复训练机器人 **节 概述 一、康复训练机器人基本概念 二、康复训练机器人主要应用 第二节 上肢康复训练机器人 一、上肢康复训练机器人基本概念 二、上肢康复机器人主要类型 三、上肢康复机器人设计案例 第三节 下肢康复训练机器人 一、下肢康复训练机器人基本概念 二、下肢康复训练机器人主要类型 三、下肢康复训练机器人设计方法 参考文献 第四章 智能假肢 **节 概述 一、假肢与智能假肢 二、智能假肢的主要特性要求 第二节 智能上肢假肢 一、智能上肢假肢相关概念 二、智能上肢假肢的主要类型 三、智能上肢假肢设计方法 第三节 智能髋部假肢 一、智能髋部假肢的基本概念 二、智能髋部假肢的主要类型 三、智能髋部假肢设计方法 第四节 智能膝部假肢 一、智能膝部假肢的基本概念 二、智能假肢膝关节的分类 三、智能假肢膝关节的控制策略 四、智能假肢膝关节设计方法 参考文献 第五章 穿戴式外骨骼机器人 **节 概述 第二节 穿戴式上肢康复外骨骼机器人 一、穿戴式上肢康复外骨骼机器人基本概念 二、穿戴式上肢康复外骨骼机器人主要类型 三、穿戴式上肢康复外骨骼机器人设计方法 第三节 穿戴式下肢康复外骨骼机器人 一、穿戴式下肢康复外骨骼机器人基本概念 二、穿戴式下肢康复外骨骼机器人主要类型 三、穿戴式下肢康复外骨骼机器人设计方法 第四节 穿戴式腰椎外骨骼机器人 一、穿戴式腰椎外骨骼机器人的基本概念 二、穿戴式腰椎外骨骼机器人的基本分类 三、穿戴式腰椎外骨骼机器人设计方法 第五节 穿戴式颈椎外骨骼机器人 一、穿戴式颈椎外骨骼机器人相关概念 二、穿戴式颈椎外骨骼机器人分类 三、穿戴式颈椎外骨骼机器人设计方法 参考文献 第六章 护理机器人 **节 概述 第二节 洗浴辅助机器人 一、洗浴辅助机器人基本概念 二、洗浴辅助机器人主要类型 三、洗浴辅助机器人设计方法 第三节 助餐机器人 一、助餐机器人基本概念 二、助餐机器人主要类型 三、助餐机器人设计方法 第四节 陪护机器人 一、陪护机器人基本概念 二、陪护机器人主要类型 三、陪护机器人设计方法 第五节 护理床机器人 一、护理床机器人基本概念 二、护理床机器人主要类型 三、护理床机器人设计方法 第六节 移位机器人 一、移位机器人基本概念 二、移位机器人主要类型 三、移位机器人设计方法 第七节 二便护理机器人 一、二便护理机器人基本概念 二、二便护理机器人主要类型 三、二便护理机器人设计方法 参考文献 第七章 移动辅助机器人 **节 概述 一、移动辅助机器人概述 二、移动辅助机器人分类 第二节 智能助行器 一、智能助行器基础知识 二、智能助行器分类 三、智能助行器系统设计案例 第三节 智能轮椅 一、智能轮椅基本概念 二、智能轮椅分类 三、智能轮椅系统设计案例 第四节 多功能移动辅助机器人 一、多功能移动辅助机器人基本概念 二、多功能移动辅助机器人分类 三、多功能移动辅助机器人设计案例 参考文献 第八章 中医康复机器人 **节 概述 一、中医康复机器人基本概念 二、中医康复机器人基本类型 第二节 针灸机器人 一、针灸机器人基本概念 二、针灸机器人分类 三、针灸机器人系统设计案例 第三节 推拿牵引机器人 一、推拿牵引机器人概述 二、推拿牵引机器人主要类型 三、推拿牵引机器人设计 参考文献 附录(一) 与本书有关的科研项目 附录(二) 参与本书相关项目的教师和研究生