焊接机器人案例教程

绪 论1 一、机器人的起源2 二、机器人的分类3 三、工业机器人4 四、工业机器人的常用术语及基本组成5 五、工业机器人的分类及应用7 思考与练习9 项目一 走进焊接机器人的世界11 任务一 焊接机器人基础知识11 一、焊接机器人的常见类型12 二、点焊机器人14 三、弧焊机器人16 思考与练习20 任务二 焊接机器人工作原理20 一、焊接机器人的工作原理20 二、焊接机器人的运动控制21 三、常用焊接机器人型号22 思考与练习26 项目二 焊接机器人的示教与编程27 任务一 焊接机器人的安全使用27 一、焊接机器人的安全标准28 二、焊接机器人警示符号29 三、焊接机器人的安全操作29 四、焊接机器人搬运、安装的相关安全注意事项34 五、焊接机器人示教作业的安全注意事项35 六、焊接机器人运行时相关的安全注意事项37 七、维护、点检的相关安全注意事项37 思考与练习42 任务二 认识和使用示教器42 一、Panasonic机器人概况42 二、示教器及其功能44 三、焊接机器人伺服电源的打开和关闭50 思考与练习55 任务三 程序的创建、打开与关闭55 一、新建程序55 二、保存程序57 三、程序关闭57 四、程序打开58 思考与练习61 项目三 手动模式操纵焊接机器人73 任务一 手动操纵焊接机器人基础知识73 一、焊接机器人运动轴及坐标系74 二、机器人坐标系和运动轴的选取77 三、手动移动机器人79 思考与练习83 任务二 坐标系下机器人的手动操作83 一、关节坐标系下机器人的手动操作83 二、直角坐标系下机器人的手动操作84 三、工具坐标系下机器人的手动操作84 思考与练习88 项目四 焊接机器人的运动轨迹示教95 任务一 焊接机器人的直线轨迹示教95 一、示教点的常用编辑操作96 二、焊接条件的设定99 三、机器人直线运动轨迹的示教100 四、跟踪测试及焊接103 五、机器人焊接中常见的焊接缺陷及其调整103 思考与练习106 任务二 焊接机器人的圆弧轨迹示教106 一、示教点的常用编辑操作107 二、焊接条件的设定108 三、圆弧轨迹的示教109 四、跟踪测试及焊接113 五、机器人焊接中常见的焊接缺陷及其调整113 思考与练习115 任务三 焊接机器人的摆动功能示教115 一、摆动示教及摆动参数的设置117 二、焊接条件的设定119 三、运动轨迹示教120 四、跟踪测试及焊接124 五、机器人焊接中常见的焊接缺陷及其调整125 思考与练习127 项目五 焊接机器人辅助设备使用及保养128 任务一 外部轴机器控制128 一、机器人外部轴组成129 二、典型机器人外部轴及其控制129 三、焊接条件的设定131 四、运动轨迹示教131 五、轨迹确认与施焊133 思考与练习135 任务二 焊 清理装置及其控制135 一、运动轨迹的示教136 二、轨迹的确认与再现138 思考与练习140 任务三 焊接机器人的保养维护140 一、检查周期及内容140 二、焊接机器人日常维护141 思考与练习146 附录一 【思考与练习】参考答案147 附录二 【任务书】参考答案151 参考文献157